21. Басқару алгоритмдері
жүктеу/скачать 26.14 Kb.
|
|
21. Басқару алгоритмдері Робот әдетте құрамдас бөліктердің үш түрінен тұрады; механикалық дене; электр қаңқасы, соңында кодпен жасалған ми.Бұл компоненттер роботқа деректерді (көбінесе сенсорлардан) жинауға, мінез-құлықты бейімдеу және тапсырмаларды орындау үшін бағдарламаланған логика арқылы шешім қабылдауға мүмкіндік береді. Роботтарда бағдарламалардың үш түрі болуы мүмкін; Қашықтан басқару пульті (RC), Жасанды интеллект (AI) немесе гибридті. RC бағдарламалары роботқа кодты орындау үшін іске қосу және/немесе тоқтату сигналын бере алатын адамның араласуын талап етеді. Бағдарламалар алгоритмдердің әр түрінен тұрады, олардың әрқайсысының қызметі әртүрлі. Алгоритм – робот белгілі бір нұсқауларды орындау үшін пайдалана алатын код жолдарының тізбегі. Ол әзірлеушінің идеяларын роботтар түсінетін тілге аударады. Алгоритмдерді белгілердің көптеген түрлерімен көрсетуге болады, соның ішінде псевдокод, блок-схемалар, бағдарламалау тілдері, немесе басқару кестелері. Кез Келген Уақытта A* Алгоритмі A* алгоритмі жолды іздеу алгоритмі болып табылады, ол екі нүкте арасындағы ең оңтайлы жолды, яғни ең аз шығынмен табу үшін қолданылады. Кез келген уақытта A* алгоритмі икемді уақыт құнына ие және ол ең алдымен оңтайлы емес шешімді жасап, содан кейін оны оңтайландыратындықтан үзілген болса да ең қысқа жолды қайтара алады. Бұл тезірек шешім қабылдауға мүмкіндік береді, өйткені робот нөлден бастаудың орнына алдыңғы есептеулерге сүйене алады. D* Алгоритм D*, Focused D* және D* Lite – екі нүкте арасындағы ең қысқа жолды табуға арналған қосымша іздеу алгоритмдері.Алайда олар A* алгоритмдері мен белгісіз кедергілер үшін карталарына ақпарат қосуға мүмкіндік беретін жаңа ашылулардың қоспасы. Содан кейін олар Mars Rover сияқты жаңа ақпарат негізінде маршрутты қайта есептей алады. PRM Алгоритмі PRM немесе ықтималдық жол картасы — берілген картадағы бос және бос орындарға негізделген ықтимал жолдардың желілік графигі.Олар күрделі жоспарлау жүйелерінде, сондай-ақ кедергілердің айналасындағы арзан жолдарды табу үшін қолданылады. PRM құрылғылары өз картасында робот құрылғысы қозғалуы мүмкін нүктелердің кездейсоқ үлгісін пайдаланады, содан кейін ең қысқа жол есептеледі. Нөлдік Момент Нүктесі (ZMP) Алгоритмі Нөлдік момент нүктесі (ZMP техникасы) – еденнің реакция күшіне қарама-қарсы жалпы инерцияны сақтау үшін роботтар қолданатын алгоритм. Бұл алгоритм ZMP есептеу тұжырымдамасын пайдаланады және оны екі аяқты роботтарды теңестіру үшін қолданады. Бұл алгоритмді еденнің тегіс бетінде қолдану роботқа ешқандай сәт болмағандай жүруге мүмкіндік береді. ASIMO (Honda) сияқты өндіруші компаниялар бұл әдісті пайдаланады Қорытынды Сонымен, бұл робототехникада қолданылатын ең көп таралған алгоритмдердің кейбірі болды. Бұл алгоритмдердің барлығы физикалық, сызықтық алгебра және статистиканың қоспасы бар, әрекеттер мен қозғалысты картаға түсіру үшін қолданылатын өте күрделі. Дегенмен, технология дамыған сайын робототехника алгоритмдері одан да күрделі бола бастайды. Роботтар көбірек тапсырмаларды орындап, өздері туралы көбірек ойлана алады. жүктеу/скачать 26.14 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|