8 дәріс. Цилиндрлі координаттар жүйесінде істейтін ӨР сұлбасын кинетостатикалық (күштік) есептеу
ӨР қозғалыс дәрежелері жетектерінің күштері мен моменттерін анықтау
жүктеу/скачать 31.94 Kb.
|
1 2
Дәріс тақырыбы 4| 8.2 ӨР қозғалыс дәрежелері жетектерінің күштері мен моменттерін анықтау
Манипулятор буындарына әрекеттегі активті күштерімен қатар инерция күштерінің және инерция күштері моменттерінің бас векторларын қосайық. Соңғысынан бастап манипулятор кинематикалық тізбегіндегі әрбір кинематикалық жұпты ажыратып, тізбектің бос қалған бөлігіне әсер ететін барлық күштер мен күштер моменттерінің теңдеулерін құрайық. Онда үшінші буын үшін күштер теңдеуі мынадай түрде жазылады: + + мұнда и - үшінші буынның және манипуляциялау объектінің сәйкесті салмақ күштері; Rс- Сжұбының реакциясы. Үшінші буынның масса орталығы болатын S3 нүктесі арқылы моменттер теңдеуі: + Мұнда = - В шарнирін еқатысты Жүктің орын ауыстыруы; - Сілгерлемелі жұбынат үсетін момент. С ілгерлемелі жұбы жетегінің күшін анықтау үшін барлық күштерді үшінші буынның Х3осіне проекциялаймыз. Онда Мұнда С ілгерлемелі жұбы жетегінің күші; = - айналмалы қозғалыс дәрежесінің максималды жылдамдығы. Үшінші буыны жетегінің талап етілетін қуаты: N= * . В ілгерлемелі жұбы жетегінің күшін анықтау үшін барлық күштерді осіне проекциялаймыз. Онда -( ) - мұнда ілгерлемелі жұбы жетегінің күші; - максималды үдеу. А айналмалы жұптың МАмоментін анықтау үшін бірінші буыны осі арқылы барлық күштердің моменттер теңдеуін жазайық: ( ) + мұнда - жетектің айналдыру моменті; Z1 айналу осі арқылы үшінші буыны мен манипуляциялау объектінің меншікті орталық инерция моменттері. Негізгі әдебиет:5[183-188]. Қосымша әдебиет: 9[153-158]. Бақылау сұрақтары: Күрделі қозғалыстағы нүктенің абсолют үдеуі қалай анықталады? Манипулятор буындары масса орталықтарының абсолют үдеулері қалай анықталады? Координаттар жүйелерінің осьтері бойьнша барлық үдеулердің бағыттарын көрсетіңіз. Кориолис үдеуінің бағыты қалай анықталады? Ілгерлемелі кинематикалық жұбы жетегінің күші қалай анықталады? Айналмалы кинематикалық жұбы жетегінің моменті қалай анықталады? жүктеу/скачать 31.94 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|
1 2