Дипломдық ЖҰмыс 5B070200 «Автоматтандыру жəне басқару» мамандығы Алматы 2022
жүктеу/скачать 3.32 Mb. Pdf көрінісі
|
|
3.1 Кешіктірілген жүйелердің тұрақтылығы Кіреберіс u(t) жəне шығаберіс y(t) шамалары арасындағы байланыс келесідей кешігуі бар автоматты басқару жүйелері: – , (3.1) мұндағы τ-уақыттың тұрақты мəні, кідіріс деп аталады. Олар кіреберіс мəнін өзгертпестен көбейтеді ,бірақ тұрақты кідіріс уақыты τ. Таза кідіріс байланыстары əртүрлі процестерде жиі кездеседі, мысалы, бір нəрсе бір нүктеден екінші нүктеге таспалы конвейер арқылы, магниттік жүйелерде жазбалар мен ойнату жəне кем дегенде бір кідірісті қамтитын басқа басқару жүйелері таза кідіріс жүйелері деп аталады. Бұл жүйелердегі процестер дифференциалдық дифференциалдық теңдеулермен сипатталады. Көптеген жылу процестерінде, сондай-ақ электр, гидравликалық жəне басқа желілермен ұзақ қашықтыққа сигнал беру кезінде желінің бүкіл ұзындығы бойынша кідіріс 21 байқалады, бұл таза кідірістен айырмашылығы көбінесе берілетін сигналдың бұрмалануына əкеледі. Мұндай жүйелер оларды сипаттау үшін жартылай туынды теңдеулерді қажет етеді. Болашақта біз тек кешіктірілген жүйелерді қарастырамыз. Кешіктірілген байланыстың берілу функциясы белгілі кеш , (3.2) Бір тізбекті автоматты басқару жүйесінің құрылымдық схемасы бір кідіріске байланысты. Бір тізбекті автоматты басқару жүйесінің құрылымдық тізбегі, бір кідіріс тізбегі, тікелей тізбектегі немесе кері байланыс тізбегіндегі кідіріс түйінінің қосылу орнына байланысты 3.1- суретте көрсетілген. а) б) g x g x 3.1 Сурет - Автоматты басқару жүйесінің құрылымдық сұлба. Кешіктірілген ашық циклды басқару жүйесінің беру функциясы екі жағдайда да бірдей болады кеш , (3.3) мұндағы W(s) = R(s)/Q(s) – кідірісті ескерместен ашық тізбектің берілу функциясы. Бұл əдетте s операторының бөлшек-рационалды функциясы. Егер бір тізбекті жүйеде бірнеше тізбектелген кідіріс байланыстары болса, оларды барлық кідіріс уақытының қосындысына тең τ кідіріс уақытының эквивалентті тұрақтысымен бір сілтемемен ауыстыруға болатындығын ескеріңіз. Жабық жүйенің беріліс функциялары əртүрлі болады. a) жағдайы үшін , (3.4) б) жағдайы үшін τ τ τ , (3.5) 22 Бұдан көруге болады, кешіктірілген байланыс қай жерде қосылса да, кешіктірілген жүйенің сипаттамалық теңдеуі келесі түрге ие болады. τ τ , (3.6) Бұл сипаттамалық теңдеу көпмүше емес, бірақ s операторының трансценденттік функциясы жəне кəдімгі алгебралық теңдеуден айырмашылығы, түбірлердің шексіз саны бар[2]. жүктеу/скачать 3.32 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|