Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
pdTRUE • — означает, что переключение контекста произошло сразу после возоб- новления работы планировщика. pdFALSE
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
- Бұл бет үшін навигация:
- API-функций vTaskSuspendAll() и xTaskResumeAll()
| pdTRUE
• — означает, что переключение контекста произошло сразу после возоб- новления работы планировщика. pdFALSE • — во всех остальных случаях. В о з м о ж е н в л о ж е н н ы й в ы - з о в API-функций vTaskSuspendAll() и xTaskResumeAll(). При этом ядро автома- тически подсчитывает глубину вложенности. Работа планировщика будет возобновлена, если глубина вложенности станет равна 0. Этого можно достичь, если каждому вызо- ву vTaskSuspendAll() будет соответствовать вызов xTaskResumeAll(). Мьютексы Взаимное исключение называют также мьютексом (mutex — MUTual EXclusion), этот термин чаще используется в операцион- ных системах Windows и Unix-подобных [5]. Мьютекс во FreeRTOS представляет собой специальный тип двоичного семафора, ко- торый используется для реализации совмест- ного доступа к ресурсу двух или большего числа задач. При использовании в качестве механизма взаимного исключения мьютекс можно представить как семафор, относя- щийся к ресурсу, доступом к которому необ- ходимо управлять. В отличие от семафора мьютекс во FreeRTOS предоставляет механизм наследования при- оритетов, о котором будет рассказано ниже. Также следует отметить, что использование мьютекса из тела обработчика прерыва- ния невозможно. Чтобы корректно получить доступ к ресур- су, задача должна предварительно захватить мьютекс, стать его владельцем. Когда владелец семафора закончил операции с ресурсом, он должен отдать мьютекс обратно. Только когда мьютекс освободился (возвращен какой-либо задачей), другая задача может его захватить и безопасно выполнить свои операции с об- щим для нескольких задач ресурсом. Задаче не разрешено выполнять операции с ресур- сом, если в данный момент она не является владельцем мьютекса. Процессы, происходя- щие при взаимном исключении доступа с ис- пользованием мьютекса, приведены на рис. 1. Обе задачи нуждаются в доступе к ресурсу, однако только задача-владелец мьютекса мо- жет его получить (рис. 1а). Задача А пытается захватить мьютекс, в этот момент он свобо- ден, поэтому она становится его владельцем (рис. 1б). Задача А выполняет некоторые дей- ствия с ресурсом. В этот момент задача Б пы- тается захватить тот же самый мьютекс, однако это ей не удается, потому что задача А все еще является его владельцем. Соответственно, пока задача А выполняет операции с ресурсом, за- дача Б не может получить к нему доступ и пе- реходит в блокированное состояние (рис. 1в). Задача А до конца завершает операции с ресур- сом и возвращает мьютекс обратно (рис. 1г). Это приводит к разблокировке задачи Б, теперь она получает доступ к ресурсу (рис. 1д). При завершении действий с ресурсом задача Б обя- зана отдать мьютекс обратно (рис. 1е). Легко заметить, что мьютексы и двоичные семафоры очень похожи в использовании. Отличие заключается в том, что мьютекс по- сле захвата обязательно должен быть возвра- щен, иначе другие задачи не смогут получить доступ к разделяемому ресурсу. Двоичный семафор, используемый в целях синхрони- зации выполнения задач (и прерываний), на- оборот — не должен возвращаться задачей, которая его захватила. Важным моментом является то, что непосред- ственно мьютекс не защищает ресурс от одно- временного доступа нескольких задач. Вместо этого реализация всех задач в системе должна быть выполнена так, чтобы перед инструкцией доступа к ресурсу следовал вызов API-функции захвата соответствующего мьютекса. Эта обя- занность ложится на программиста. жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|