М. Д. Адамбаев автоматтық басқару негіздері
жүктеу/скачать 2.26 Mb. Pdf көрінісі
|
| C
J K T , (6.1) мұндағы K тұрақты; J маховиктің инерция моменті; С – серіппенің қаттылығы. Температураны өзгерткен кезде баланстық механизмнің тербеліс периоды серіппенің қаттылығы мен маховиктің геометриялық өлшемдерін өзгерткеннен ауысады (өзгереді). Температураның әсерін қарымталау үшін маховик шеңбері бейметалды және кескіш болып жасалады. Температураны өзгерткен кезде шеңбердің бос ұштары центрге бүгіледі немесе сыртқа ашылады, ол инерция моментін серіппе қаттылығы өзгеретін дәрежеде өзгеруіне алып келеді. (6.1) формуласындағы түбір асты өрнек тұрақты болып қалады және сәйкесінше баланстық механизмнің тербеліс периоды тұрақты болып қалады. 6.1 сурет - Бареттер сұлбасы және оның вольт-амперлі сипаттамасы 104 6.2 сурет - Температуралық қарымталаушысы бар балансирленген механизм Өлшеп-есептеу құрылғылары немесе өзінше орнатылатын программасы бар құрылғы мына бөліктерден тұрады: ауытқу шамасын өлшейтін өлшегіш және өлшеу нәтижелері бойынша өлшеген ауытқу әсерін қарымталаушы басқарушы әсердің бағдарламасын құратын есептегіш. Қазіргі кезде өлшеп-есептеу құрылғыларының көптеген мөлшері ұсынылған, олар бір-бірінен әрекет ету принципі, басқарушы әсердің бағдарламасын құру тәсілдерімен ерекшеленеді. Кейбір жағдайларда күрделі есептеу құрылғылары қолданылады, басқамда есептеу құрылғылары шамамен қарапайым. Мысал ретінде статикалық жүктемеге байланысты кешігу периодындағы шахталы көтеру машинасын автоматты басқару үшін О.Г. Кервалишвили ұсынған өлшеу-есептеу құрылғысын қарастырамыз. Бұл құрылғының жеңілдетілген схемасы 6.3-суретте келтірілген. Асинхронды көтеру қозғалтқышының статор тізбегіндегі тогы қоректену кернеуі тұрақты болған кезде көтеру машинасының статикалық жүктемесіне пропорционал. ВС түзеткіш көпірдің шығысындағы түзетілген кернеудің шамасы көтеру қозғалтқыш статорының тізбегіне қосылған ТТ ток трансформаторының алғашқы орамасындағы токтың шамасына және сәйкесінше көтеру машинасының статикалық жүктеме шамасына пропорционал. П Н потенциометрінен алынатын U кернеуі П ЭТ эталондық кернеумен қоректенетін П ЭТ потенциометрінен алынатын кернеумен салыстырылады. 1 U мен ЭТ U кернеулері қарама-қарсы қосылған. Егер эталондық потенциометрден алынған кернеу 1 U -ге тең болса, онда РП полярланған реле катушкасының тізбегінде ток болмайды. Егер 1 U эталонды потенциометрдің 3 r аймағындағы кернеу құламасынан ерекшеленсе, онда РП реле жұмыс істейді де, кернеудің айырымының таңбасына байланысты тәуелсіз ауытқуы бар Д қозғалтқыш якорының тізбегінде РП 1 немесе РП 2 байланыстары тұйықталады және оны U кернеуіне қосады. Д қозғалтқышы айнала отырып, эталонды реостат ползуногын 1 U кернеуі мен 3 r аймағындағы кернеу арасындағы айырымын азайту бағытында 105 орналастырады. Бұл айырым нөлге жақындағанда, РП полярлы реле катушкасының тізбегіндегі ток нөлге дейін азаяды, ол өзінің якорын жіберіп, Д қозғалтқыш якорын U кернеу көзінен өшіріп қояды. Қозғалтқыш айналған кезде сонымен қатар электр машиналы күшейткіштің ЭМУ (ЭМК) басқарушы орамасына кернеу алынатын П У басқару потенциометрінің ползуногын орналастырады. Соңғысын тежеу моментін көтеру қозғалтқышының статикалық жүктемесіне сәйкес орната отырып, тежегіш желімен (сыммен) басқарады. 6.3 cурет - Ауытқумен әсер ететін жүйе Токтың трансформаторы, түзеткіш көпір, эталондық потенциометр, полярлық реле және қозғалтқыш өзінше құрылғының өлшеу бөлігін көрсетеді, ал көтеру қозғалтқышының статикалық жүктемесін көтеру машинасының бірқалыпты жүру периодында компенсациялық әдіспен өлшейді. Қозғалтқыш пен басқарушы потенциометр өзінше құрылғының есептеу бөлігін көрсетеді, ал өлшеу нәтижелеріне байланысты тежегіш желісін басқару программасын орнатады. Соңғысы бірқалапты жүру периоды аяқталғаннан кейін кешігу периодында жұмыс істейді осылай, қозғалтқыш пен басқарушы потенциометр сонымен қатар есте сақтау құрылғысының рөлін де орындайды, ол басқару программасын тежегіш желімен есте сақтайды және кешігу кезеңінде оны өзгертпейді, өйткені бұл кезеңде көтеру қозғалтқышы желіден өшіріліп, бірмезгілде өлшеу бөлігі де өшіріледі. Ауытқу бойынша принципін француз ғалымы Понселе (1829 ж) мен орыс ғалымы Чиколев (1874 ж) құрған болатын, олар басқару жүйесінің сыртқы жүктемесінің әсерінен жұмыс істейтін реттегіштерді өңдеп, оларды бейнелеп береді. Содан кейін ауытқу бойынша басқару принципі қалдырылды, өйткені бұл принципті жүзеге асыру мүмкін емес деген ойлар айтылған болатын. Бұл ауытқу бойынша басқару теориясының дамуын сақтайды. Дегенмен тәжірибелі инженерлік практикаларда ауытқу әсерін компенсациялау идеясы теорияның дамуынан қалыс қалмай бірнеше рет қолданылады. 106 Ауытқуды компенсациялау принципін алғашқы рет 1939 жылы проффесор А.Н. Щипачев теориялық түрде ойлап тапты. Содан кейін қырқыншы жылдың екінші жартысында инварианттық теориясы В.С. Кулебакин, Б.Н. Петров, профессор А.Г. Иваненко сияқты академиктердің және басқалардың жұмыстарында көрініс табады. 6.4 сурет - Ауытқу әсеріндегі жүйенің мүмкін варианты Қозғалыс коэффициенттері тұрақты сызықты дифференциалды теңдеулермен жазылатын жүйенің инварианттылық немесе ауытқу әсерлерін қарымталау шарты келесі түрде анықталады. 0 жүйеге ауытқу әсер етеді делік (6.4 сурет). Әсерді қарымталау үшін кірісіне ) (t жүктеу/скачать 2.26 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|