М. Д. Адамбаев автоматтық басқару негіздері

83 
Параллельді түзету құрылғылары. 
Автоматты реттеу жүйесінің бір немесе бірнеше буындары параллель 
қосылатын түзету құрылғыларын атаймыз. Бұл құрылғылар өзінше жергілікті 
кері байланысты береді. 
Әсері негізгі элементтегі бағытпен берілетін түзетуші құрылғыларды 
негізгі тізбек элементтерімен бірге тізбекті түзету құрылғыларына жатқызған 
жөн, олар келесі тарауда қарастырылады.
Параллельді түзетуші құрылғыларды таңдап алу кері байланыстың 
сипаты мен параметрлерін анықтауға алып келеді.
Кері байланыстар қатаң және икемді, оң және теріс болып бөлінеді. Кері 
байланыстың барлық осы түрлері түзетуші құрылғылар ретінде қолданылуы 
мүмкін. 
Кері байланыстың әртүрлі қосу тәсілдері кезінде жүйенің динамикалық 
қасиетінің әсерін қарастырамыз. 
Қатаң кері байланыс инерциялық буынды қамтиды. 
Беріліс функциясы 
1

Tp
k
және дифференциялдаушы теңдеуі инерциялы 
буын 

байланыс коэффициентті кері байланыспен қоршалған (4.2 сурет). 
4.2 сурет - Қатаң кері байланыспен қамтылған инерциялы буын 
)
0
(


кері байланыспен қамтылған инерциялы буынның беріліс 
функциясы төмендегі үшінші теоремаға сәйкес анықталады: 
k
Tp
k
Tp
k
Tp
k
x
x
p
W










1
1
1
1
)
(
1
2
. (4.2) 
(4.2) өрнектен теріс кері байланыспен қамтылған инерциялы буынның 
теңдеуін табамыз: 
1
2
)
1
(
x
k
x
k
Tp




. (4.3) 
Сол жаққа 


k


1
- ні жақша сыртына шығарамыз: 

84 


1
2
1
1
1
x
k
x
p
k
T
k












; 
(4.4) 
1
2
1
1
1
x
k
k
x
p
k
T












. 
Оң кері байланыс кезінде (β>0): 
1
2
1
1
1
x
k

жүктеу/скачать 2.26 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: