М. Д. Адамбаев автоматтық басқару негіздері
жүктеу/скачать 2.26 Mb. Pdf көрінісі
|
|
Дифференциалдаушы буын. Дифференциалдаушы деп шығыс шама кіріс шаманың өзгеру жылдамдығына пропорционал, яғни оның туындысына пропорционал буынды айтамыз. Дифференциалдаушы буындарға мыналар мысал бола алады: серіппелі гидравликалық тыныштандырғыш (1.16, а сурет), трансформатор (1.16,ә сурет), активті кедергісі мен сыйымдылығы бар тізбек (1.16, б сурет), активті кедергі мен индуктивтілігі бар тізбек (1.14, в сурет). Идеалды дифференциялдаушы буындар деп жоғарыда қарастырылған барлық құрылғыларды санауға болады, егер онда активті электрлі кедергілер мен үйкеліс күштерімен елемеуге болса (механикалық құрылғыларда). Идеалды дифференциялдаушы буынның дифференциялдық теңдеуі мына анықтамаға сәйкес: dt dX k X кір шыг , немесе операторлық түрде: кір шыг kpX X . (1.22) Кірісіне сатылы әсерді берген кезде шығыс шаманың өзгерісі мен өтпелі функциясы келесі түсініктерден анықталуы мүмкін. Сатылы кіріс функция, үзіліс сияқты дифференциялданбайды, бірақ кіріс шаманы сатыдағы өзгеріс жылдамдығы шексіздікке тең, өйткені кіріс шаманың соңғы өзгеруі нөлге ұмтылатын уақыт шегінде жүреді. Ал дифференциялдаушы үзбенің шығыс шамасы кірістің өзгеру жылдамдығына пропорционал болғандықтан, идеалды буындағы кірісіне сатылы әсер берген кезде шығыс шамасы нөлге тең уақыт моментінде шексіздікке дейін шолп береді, ал содан кейін нөлге айналады, өйткені кіріс шаманың өзгеру жылдамдығы барлық тізбекті моменттерде нөлге тең болады (1.17 сурет). Идеалды дифференциялдаушы буынның (1.22) өрнектен алынған беріліс функциясы: kp X X p W кір шыг ) ( . (1.23) Амплитудалы-фазалық сипаттаманың теңдеуі: 21 kj j W ) ( . (1.24) Ал сипаттаманың өзі жорамал осьтің оң бағытымен сәйкес келетін түзумен беріледі (1.18, а сурет) 1.16 сурет - Дифференциялдаушы буынның мысалдары (1.24) - тен тікелей нақты және жорамал жиіліктік сипаттамалар теңдеулерін тауып аламыз: ; 0 ) ( P k Q ) ( . (1.25) Бұл сипаттаманың графиктері 1.18, ә суретте келтірілген. Амплитудалы және фазалы жиіліктік сипаттамалар теңдеуі: 1.17 сурет - Идеалды дифференциялдаушы буынның өтпелі процесінің графигі Х шығ Х кір a) U 1 =X кір ә) б) U шығ =X шығ в) С U кір =X кір r U кір =X кір L r U 2 =X шығ L 1 L 2 P 1 I 1 U кір =X кір 22 1.18 сурет – Идеалды дифференциялдаушы буынның өтпелі жиілікті сипаттамалары ; ) ( ) ( ) ( 2 2 2 жүктеу/скачать 2.26 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|