ӨР сұлбасын кинематикалық есептеу. ӨР қозғалыс дәрежелерінің орташа (циклдік) жылдамдықтарын және максималды жылдамдықтары мен үдеулерін анықтау
ӘР қозғалыс дәрежесі істеуінің максималды жылдамдығы мен максималды үдеуін бағалау
жүктеу/скачать 46.95 Kb.
|
| 3.2 ӘР қозғалыс дәрежесі істеуінің максималды жылдамдығы мен максималды үдеуін бағалау
Манипулятордың кинематикалық параметрлері талап етілетін шапшаңдық сипаттамаларымен, мысалы, әр қозғалыс дәрежесінің Т толық істеу уақытымен, сонымен қатар жетектің және басқару жүйесінің түрлерімен де анықталады. Жетек пен басқару жүйесі қозғалыс дэрежелері істегенде жьшдамдық пен үдеудің уақытқа байланысты өзгерулерінің жалпы сипатын аньщтайды. Жобалаудьщ бастапқы кезеңдерінде жыддамдық пен уақыт арасындағы тәуелділікті трапеция арқылы (3.1, а - сурет) аппроксимациялауға болады. Қозғалыстың жеке бөлімшелері ұзақтығы (екпін алу tp, тұрақты жылдамдықпен қозғалу tужәне тежеу tT) мен толық істеу уақыты арасындағы қатынас жетектер мен басқару жүйелерінің әрбір түрлеріне сипатты болады. Жетек пен басқару жүйесіне типті кР=tр/Т кT=tT/Т қатынастарын таңдап алып, қозғалыс дәреже істеуінің максималды жылдамдығын V және максималды үдеуін w бағалауга болады. Жылдамдықты интегралдау нэтижесінде v максималды жылдамдық пен s қозғалыс дэрежесі жолының арасындағы байланысты аламыз: S=0,5vtр+vty+0,5vtT (3.3) (3.3) формулаға (tр =крТ; tT =кTТ и ty=Т-tР-tT өрнектерін қойып, қозғалыс дәрежесі істеуінің максималды жылдамдығының бағалауға табамыз: (3.4) Онда тежеу кезіндегі максималды үдеу бағалануы: (3.5) Жобалау барысында робот козғалыстарын ұйымдастыру варианттарының барлығынескеру қиын. Сондықтан оның конструктивті параметрлерін ең ауыр тәртібі бойынша -оның барлық қозғалыс дәрежелерінің бірге істейтін тәртібі бойынша таңдап алу керек. Контурлы басқару жүйелі роботтарының жұмыс органдары жылдамдықтарынтехнологиялық, мысалы, пісіру немесе бояу үрдістердің спецификасымен тағайындайды. Осылайша номиналды тәртіптегі манипулятордың кинематикалық есептеуінің бастапқы мәндерін табуға болады. 3.2 - сурет. Цилиндрлі координат жүйесіндегі ӨР Манипулятордың кинематикалық есептеуін пневматикалық жетекті және циклдік басқару жүйесі бар цилиндрлі координат (3.2 сурет) жүйесіндегі манипулятордың қолын көтеру модулі мысалымен қарастырамыз. Мұндай роботтар үшін кP =tР/Т =0,2...0,6; кT=tT/Т =0,03...0,1. Тәжірибе жүзінде бұл қатынастар дросселдерді және қоректендіру қысымдарды реттеу арқьлы кең аралықта реттелінуі мүмкін. Сондықтан жобалау кезінде ең тиімсіз қатынастарды қарастыру керек - екпін алу уақытының үлкендігі, тежеу уақытының аздығы. Жылдамдықтар мен үдеулерді анықтау үшін бастапқы мәліметтер қозғалыс дәрежелерінің SПжәне φПталап етілетін орын ауыстыру диапозондары және олардың Тполнтолық істеу уақыттары боп табылады. Мысал. Ұстағыш айналу модулі үшін φ1 =π; Т1 = 2с;қозғалып шығу модулі үшін S2 =0,8 м; Т2 =0,8 с; көтеру модулі үшін S3 =0,8 м; Т3 = 4 с; қолды айналдыру модулі үшін φ1 =3π/2; Т4 = 4 с. Екпін алу, тежелу және толық істеу ұзақтықтары арасындағы қатынастар айналу модульдері үшін кР(1,4)=0,3; кТ(1,4) =0,2 және ілгерлемелі модульдері үшін кР(2,3)=0,1; кТ(2,3) =0,07деп алайық. (3.4) пен (3.5) формулалардан көтеру модулі істеуінің максималды жылдамдығы мен үделуінің бағалауын табамыз: Басқа модульдерге де осылайша: ω1=2,1 рад/с; ε1=5,25 рад/с2; ν2=1,09 м/с; жүктеу/скачать 46.95 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|