Оқулық «Білім беруді дамыту Федералды институты»
Автоматты реттеу жүйесінің тұрақтылығы
жүктеу/скачать 4.68 Mb. Pdf көрінісі
|
| 3.4.2.
Автоматты реттеу жүйесінің тұрақтылығы Кез келген автоматты реттеу жүйесі максималды дәлдіктегі (яғни, берілген мәннен кішкене ауытқығын) реттелуші параметрге қолдау көрсетуі керек. Бұған, әдетте, салыстыру құрылғысының сезгіштігінің жоғарылауы нәтижесінде қол жеткізіледі. Бірақ сезгіштіктің шамадан тыс жоғарылауы жүйенің тұрақтылығының жоғалуына және тербелістің пайда болуына алып келуі мүмкін. Егер ұшақтың ұшу биіктігін реттейтін жүйеде сезгіштік тым жоғары болса, онда ұшақтың берілген (жерде кездесетін шөптің шөмелесі) биіктіктен елеусіз ғана ауытқуының өзінде рөл органдарына олардың ауытқуын үлкен бұрышқа шақыратын үлкен дабыл түсетіні анық. Ұшақта айрықша инерция бар, яғни, ол дабылды сезінуді жалғасырады және дабыл тоқтаса да, тіпті, өзінің белгісін кері өзгертсе де ұшу биіктігін өзгертеді. Нәтижесінде бұл тербелу биіктігінің ауытқу шегіне және тұрақтылықтың жоғалуына алып келеді. Тұрақтылық — жүйенің бұл қабілеті тепе-теңдіктің бұзылуын тудыратын ықпалдар тоқтағаннан кейін, өз бетінше тепе-теңдік қалпына қайта оралады. Қоздырғыш әрекеттерден кейін (немесе әсер ету тоқтаған соң жүйенің бұрынғы қалпына оралуы) жүйенің жаңа күйге өту процесі өтпелі процесс деп аталады. Өтпелі процестегі жүйенің тәртібі оның тұрақтылығын көрсетеді. Егер өте аз әсер кезінде жүйеде үдемелі ауытқу шегінде тербеліс байқалса, онда мұндай жүйе тұрақсыз деп саналады. Тербеліс болмайтын немесе пайда болған тербеліс оны тепе- теңдік қалыпқа келтіретн процесс кезінде жойылса, онда ол тұрақты жүйе деп саналады. Тұрақтылықтың дәл шегінде жүйеде үздіксіз шағын амплитудалары бар басылмаған ауытқулардың пайда болуы мүмкін. 73 3.9- сурет. Автоматты реттеу жүйесіндегі өтпелі процесс Реттеу сапасы екі көрсеткіш арқылы бағаланады: А тах реттеуші параметрінің өтпелі процесс кезінде қажетті мәннен сәл ауытқуымен және t p реттеу уақытымен (өтпелі процесс ұзақтығымен) (3.9-сурет). Реттеу уақыты ашуландыратын ықпалдың X M (t) жүйеге кіру кезінен бастап есептеледі, ондағы Х вых (^ реттелуші параметрі қажетті мәннен өте аз көлемде ажыратылады (сезімсіздік аймағы деп аталатын). жүктеу/скачать 4.68 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|