Дипломдық ЖҰмыс 5B070200 «Автоматтандыру жəне басқару» мамандығы Алматы 2022
жүктеу/скачать 3.32 Mb. Pdf көрінісі
|
| 2.2 Реттегіш түрін таңдау
Реттеу сұлбасының міндеті минималды мəні мен максималды сенімділігімен белгіленген реттеу сапасын қамтамасыз ететін реттеушінің осы түрін таңдау. Əзірлеуші контроллерлердің релелік, үздіксіз немесе дискретті (сандық) түрлерін таңдай алады. Реттегіш түрін таңдау жəне оның параметрлерін анықтау үшін біз білуіміз керек қағидаттар: 1. Басқару объектісінің статикалық жəне динамикалық сипаттамалары. 2. Реттеу процесінің сапасына қойылатын талаптар. 3. Сериялық реттегіштер үшін реттеу сапасының көрсеткіштері. 4. Реттеу процесіне əсер ететін бұзылулардың сипаты. Реттегіш түрін таңдау əдетте қарапайым қос позициялы реттегіштерден басталады жəне өзін-өзі реттейтін өлшеу күшейткіштерімен аяқталуы мүмкін, технологиялық обектілердің талаптарына сəйкес көптеген нысандар релелік басқару əсерін қолдануға жол бермейді. Сериялық реттегіштердің сапа көрсеткіштерін қарастырсақ. Сериялық ретінде басқару Заңын жəне, П, ПИ жəне ПИД жүзеге асыратын үздіксіз реттегіштер қабылданады. Теориялық тұрғыдан, реттеу заңының күрделенуімен жүйенің сапасы жақсарады. Реттеу динамикасына ең көп əсер ететіні белгілі кешігудің объектінің тұрақты уақытына қатынасы. Реттеуішпен сатылы бұзылуды өтеу тиімділігі өте дəл болуы мүмкін динамикалық реттеу коэффициентінің мəнімен, ал жылдамдық реттеу уақытының шамасымен сипатталады. Реттеуіштердің əртүрлі түрлері үшін оларды оңтайлы баптау кезінде реттеудің ең аз ықтимал уақыты 2.1-кестемен айқындалады. 2.1 Кесте - Реттеуіштердің əртүрлі түрлері үшін оларды оңтайлы баптау кезінде реттеудің ең аз ықтимал уақыты Реттеу заңы П ПИ ПИД 6,5 12 7 мұнда: -реттеу уақыты, -кешігуі бар объект. Тəжірибеде ең көп таралған ПИ-реттеуші болып табылады, ол келесі артықшылықтарға ие: 1. Нөлдік статикалық реттеу қатесін қамтамасыз етеді. 2. Орнату өте оңай, өйткені тек екі параметр , атап айтқанда күшейту коэффициенті жəне тұрақты интегралдау . Мұндай реттеушіде реттеудің ең төменгі мүмкін орташа квадраттық қатесімен басқаруды қамтамасыз ететін оңтайландыру мүмкіндігі бар. 18 3. Кіші сезімталдық шуылы арнада өлшеу ПИД - реттеуіш. Ең маңызды тізбектер үшін жүйеде ең жоғары өнімділікті қамтамасыз ететін ПИД реттегішін қолдануды ұсынуға болады. Алайда, бұл шарт оның оңтайлы параметрлерінде ғана орындалатынын ескеру керек (үш параметр теңшелген). Жүйеде кідірістің жоғарылауымен олар күрт артады теріс фазалық ауысулар, бұл реттеушінің дифференциалды компонентінің əсерін азайтады. Сондықтан үлкен кідірісі бар жүйелер үшін ПИД контроллерінің жұмыс сапасы ПИ реттегішінің жұмыс сапасымен салыстырылады. Сонымен қатар, ПИД реттегіші бар жүйеде өлшеу арнасында шудың болуы реттеушінің басқару сигналының айтарлықтай кездейсоқ ауытқуларына əкеледі, бұл реттеу қатесінің дисперсиясын жəне жетек механизмінің тозуын арттырады. Осылайша, ПИД реттегішін басқару жүйелері үшін таңдау керек, шу деңгейі салыстырмалы түрде төмен жəне басқару объектісіндегі кідіріс мөлшері. Мұндай жүйелердің мысалдары температураны бақылау жүйелері болып табылады. Реттегіш түрін таңдағанда, /Т объектісіндегі кідірістің тұрақты уақытқа қатынасының шамасына назар аудару ұсынылады . Егер / T<0.2 болса, релелік, үздіксіз немесе сандық реттегіштерді таңдауға болады. Егер 0,2< / T<1 болса, онда үздіксіз немесе сандық, ПИ немесе ПИД контроллері таңдалуы керек. Егер / T>1 болса, басқару тізбегіндегі кідірісті өтейтін арнайы сандық реттегішті таңдаңыз. Алайда, дəл осы реттеушіні /T аз қарым-қатынаста қолдану ұсынылады[15]. жүктеу/скачать 3.32 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|