- 1. По характеру выполняемых технологических операций
- - основные;
- - вспомогательные;
- - универсальные.
- 2. По системе координат руки манипулятора:
- - прямоугольная (а);
- - цилиндрическая (б);
- - сферическая (в);
- - сферическая угловая
- (ангулярная) (г);
- - комбинированная;
- - другие.
- 3. По числу подвижностей манипулятора.
Классификация промышленных роботов (продолжение) - 4. По виду производства:
- - литейные;
- - сварочные;
- - кузнечно-прессовые;
- - для механической обработки;
- - сборочные;
- окрасочные;
- транспортно-складские.
- 5. По грузоподъемности:
- - сверхлегкие (до 10 Н);
- - легкие (до 100 Н);
- - средние (до 2000 Н);
- - тяжелые (до 10000 Н);
- сверхтяжелые (свыше 10000 Н).
- 6. По подвижности основания:
- - мобильные;
- - стационарные.
Классификация промышленных роботов (продолжение) - 7. По типу силового привода:
- - электромеханический;
- - пневматический;
- - гидравлический;
- комбинированный.
- 8. По виду программы:
- - с жесткой программой;
- - перепрограммируемые;
- - адаптивные;
- - с элементами искусственного интеллекта.
- 9. По характеру программирования:
- - позиционное;
- - контурное;
- - комбинированное.
- 10. По количеству манипуляторов ПР бывают:
- - одноманипуляторные (однорукие);
- - двурукие;
- - трехрукие;
- - четырехрукие.
Классификация кинематических структурных схем манипуляторов - 1 – ВВВ, три вращательных КП;
- 2 – ВВП, две вращательных КП и одна поступательная КП;
- 3 – ПВП, ВПП, ППВ, две поступательных КП и одна вращательная КП;
- 4 – ППП – три поступательных КП.
- Если поступательных переносных степеней подвижности три (П=3), а вращательных вообще нет (В=0), то базовая система координат является прямоугольной (а), а рабочая зона имеет форму параллелепипеда.
- В том случае, когда П=2, В=1, рабочая зона ПР приобретает цилиндрическую форму, вернее форму неполного цилиндра (б).
- Если П=1, В=2, то рабочая зона представляет собой неполный шар, а базовая система координат R,, является сферической. Это наиболее универсальная система координат.
- При П=0, В=3 получают ангулярную (угловую) базовую систему координат ,,.
Достарыңызбен бөлісу: |
