Сборник научных трудов по материалам Международной научно-практической конференции г. Белгород, 11 июня 2020 г

29 
Каждая входная переменная соответствует сектору пространства по горизон-
тали или вертикали в направлении движения БПЛА, в пределах которых анализиру-
ется наличие препятствий и расстояние до них. Воздействие на выходные перемен-
ные позволяется БПЛА избежать столкновения с препятствием путем изменения 
угла поворота в горизонтальной плоскости (Rotation), высоты полета (Нeight) и ско-
рости движения (Velocity).
В качестве терм-множества входных лингвистических переменных будем ис-
пользовать множество T(Front, Left, Right, Нigher, Below) = {N (Near); M (Мiddle);
F (Far)} с функциями принадлежности, показанными на рис. 2. 
Рис. 2. Функции принадлежности входных лингвистических переменных
Терм-множества выходных переменных имеют вид:
T(Rotation) = {LB (Left Big), LS (Left Small), F(Front), RS (Right Small),
RB (Right Big)}, 
T(Нeight) = {UB (Up Big), US (Up Small), F(Front), DS (Down Small),
DB (Down Big)}, 
T(Velocity) = {ZV (Zero Velocity); SV (Slow Velocity); FV (Full Velocity)}, 
а их функции принадлежности приведены на рис. 3. Значения входных и выходных 
переменных даны в нормированном виде.
Исходя из логического анализа принципов обхода препятствий БПЛА при 
движении в трехмерном пространстве, сформирует нечеткую базу правил вида IF–
THEN (табл. 1): 
𝑅
(𝑙)
: IF 
𝑥
1
is 
𝐴
1
𝑙
and . . . and 
𝑥
𝑛
is 
𝐴
𝑛
𝑙
, THEN 
𝑦
𝑛
is 
𝐵
𝑛
𝑙
,
где 
𝑙 = 1, … , 𝑚, 𝑙 – номер правила в данной нечеткой базе правил; 
𝑥
1
, … , 𝑥
𝑛
– входные переменные, которые являются данными от датчиков по-
движного объекта; 
𝐴
1
𝑙
, … , 𝐴
𝑛
𝑙
– нечёткие входные множества; 
𝐵
𝑛
𝑙
– нечёткие выходные множества; 
𝑦
𝑛
 – выходные переменные.
Прочерк в ячейке табл. 1 означает, что значение этой переменной не учитыва-
ется в нечетком правиле. Во всех правилах в качестве логической связки для под-
условий применяется только нечеткая конъюнкция (операция "И"). 

30 
a) 
б) 
в) 
Рис. 3. Функции принадлежности выходных лингвистических переменных
Rotation (а), Нeight (б), Velocity (в) 
Таблица 1 

жүктеу/скачать 6.35 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: