Учебном пособии изложены теоретические основы, а также практические указания к выполнению лабораторных работ студентами по дисциплине «асу»
жүктеу/скачать 2.35 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Контрольные вопросы
- Лабораторная работа №4
- Общие сведения
- Отчет о лабораторной работе
Отчет о лабораторной работеОтчет должен содержать титульный лист, цели и задачи работы, результаты выполнения разделов работы, включая снимки экрана с двухпозиционным регулированием (для каждого задания свои), показатели качества регулирования отображаются в табл.1. Контрольные вопросыКакой недостаток имеют двухпозиционные САР? Из каких элементов состоит модели обычной двухпозиционной САР? Какие преимущества имеют позиционные системы автоматического регулирования? Что такое ПЛК? Лабораторная работа №4ИССЛЕДОВАНИЕ ДВУХПОЗИЦИОННОЙ СТАТИЧЕСКОЙ САР Цель работы: изучение и исследование усовершенствованных методов двухпозиционного регулирования путем имитационного моделирования их в среде ПК "МВТУ", поиск оптимальных настроек нелинейных систем управления сложной структуры с учетом требований к качеству регулирования. Содержание работы: построение модели двухпозиционной САР; по графикам переходных процессов в двухпозиционной САР, показанных на экране виртуального осциллографа, определить показатели качества регулирования (амплитуду и частоту колебаний). Общие сведенияСтруктурная схема САР с двухпозиционным статическим регулятором приведена на рис. 1. Она включает в себя кроме объекта управления и двухпозиционного регулятора апериодическое звено первого порядка. Рисунок1 – Структурная схема САР с двухпозиционным статическим регулятором: ОУ– объект управления; ДР – обычный двухпозиционный регулятор; АЗ – апериодическое звено первого порядка. Сигнал рассогласования в данной схеме определяется по выражению (1), а передаточная функция звена АЗ по выражению (2). ε= y−yЗДН +yО. .С (1) k WOC. .(s). = T ⋅S +1 (2) Двухпозиционное статическое регулирование отличается более низким значением амплитуды колебаний регулируемой величины по сравнению с обычным двухпозиционным регулированием с малым числом включений регулирующего органа. Увеличение коэффициента обратной экспоненциальной связи приводит к резкому снижению амплитуды колебаний и, соответственно, к существенному увеличению общего количества включений рабочего органа за время эксперимента. В явном виде проявляются статические свойства такой системы (рис.3). Таким образом, изменяя значения параметров Т и k корректирующего звена, можно значительно уменьшать амплитуду колебаний. При этом увеличивается число включений регулятора [4, 5, 11, 13]. Рисунок 2. – Переходные процессы в САР с двухпозиционным статическим регулятором. Рисунок 3. – Переходные процессы САР с двухпозиционным статическим регулятором при увеличении коэффициента передачи и уменьшении постоянной времени звена АЗ. Создание модели двухпозиционной статической САР Исследование двухпозиционной САР выполняется на модели системы, которая включает в себя: объект регулирования, представленный последовательным соединением звена запаздывания и апериодического звена первого порядка; двухпозиционный регулятор; • сумматоры и набор вспомогательных элементов (временной график, блоки нанесения возмущений на систему (ступенька или константа)). Структурная схема модели двухпозиционной САР представлена на рис. 4. Рисунок 4 – Структурная схема модели обычной двухпозиционной САР. Построение модели обычной двухпозиционной САР выполняется в следующей последовательности. Запустить систему МВТУ двойным щелчком левой клавиши мыши по ярлычку «МВТУ». В появившемся окне системы МВТУ одинарным щелчком левой клавиши мыши создать новый проект. На основной панели рабочей зоны браузера библиотек, выделяя левой кнопкой мыши элементы двухпозиционной САР, в соответствии с рис. 4 составить схему. Исследование двухпозиционной САР Установить в модели объекта регулирования следующие значения параметров: коэффициент передачи – 4, постоянная времени – 10, время запаздывания – 2. Установить следующие параметры регулятора: зона неоднозначности (а =- 2, b =2), уровень выходного сигнала (Y1=-2, Y1=2). В блоках «Константа» установить 1, «Константа1» установить 0. 4) Запустить процесс моделирования. По графику переходного процесса в двухпозиционной САР, показанного на экране временного графика, определить показатели качества регулирования (амплитуду и частоту колебаний). Установить в регуляторе зону неоднозначности: 1, -1. Выполнить пункты 4 и 5. Установить в регуляторе уровень выходного сигнала: 4, -4. Выполнить пункты 4 и 5. Установить в регуляторе уровень выходного сигнала: 2, -2 и увеличив время запаздывания в блоке «идеальное запаздывание» до 4 секунд выполнить пункты 4 и 5. Увеличить время запаздывания в блоке «идеальное запаздывание» до 6 секунд и выполнить пункты 4 и 5. Установить время запаздывания в блоке «идеальное запаздывание» равное 2, в блоке «Константа» установить возмущение на входе объекта управления равное 1, выполнить пункты 4 и 5. Установить в блоке «Константа» возмущение на входе объекта управления равное 3 и выполнить пункты 4 и 5. Установить в блоке «Константа» заданное значение регулируемой переменной равное 1, в блоке «Константа1» равное 3. Значения параметров настройки и полученные результаты исследования (показатели качества) занести в табл. 1. Сформулировать выводы по результатам исследования (по влиянию параметров системы на показатели качества регулирования). Таблица 1- Результаты исследования двухпозиционной САР.
Отчет о лабораторной работеОтчет должен содержать титульный лист, цели и задачи работы, результаты выполнения разделов работы, включая снимки экрана с двухпозиционным регулированием (для каждого задания свои), показатели качества регулирования отображаются в табл.1. Контрольные вопросыЧто такое апериодическое звено первого порядка? Из чего состоит двухпозиционная статическая САР? Что такое сигнал рассогласования? Что такое динамическая ошибка? жүктеу/скачать 2.35 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||