1 зертханалық жұмыс бойынша есеп беру пәні: «Автоматты реттеу жүйелерін зерттеу»
жүктеу/скачать 284.94 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 1 зертханалық жұмыс бойынша ЕСЕП БЕРУ
- Зертханалық жұмыс № 1. Үшінші ретті астатикалы жүйенің реттеу процесінің тура және жанама сапа көрсеткіштерін талдау Жұмыстың орындалу барысы
- 1. Астатикалы жүйелердің амплитуда фаза жиілік сипаттамалары бойынша орнықтылығын зерттеу
|
«Ғ.ДӘУКЕЕВ АТЫНДАҒЫ АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС УНИВЕРСИТЕТІ» КОММЕРЦИЯЛЫҚ ЕМЕС АКЦИОНЕРЛІК ҚОҒАМЫ «Автоматтандыру және басқару» кафедрасы № 1 зертханалық жұмыс бойынша
Пәні: «Автоматты реттеу жүйелерін зерттеу» Тақырыбы: «Үшінші ретті астатикалы жүйенің реттеу процесінің тура және жанама сапа көрсеткіштерін талдау» Мамандық: 6В07108 – «Автоматтандыру және басқару» Орындаған: Султанбеков Бексултан Тобы: АУ(АИСУ)к-19-3 Нұсқа: № 16 Тексерген: аға оқытушы Калабаева А. Е _____________ _____________ «_____» _______________ 2022 ж. (бағасы) (қолы) Алматы, 2022 Зертханалық жұмыс № 1. Үшінші ретті астатикалы жүйенің реттеу процесінің тура және жанама сапа көрсеткіштерін талдау Жұмыстың орындалу барысы Динамикалық жүйенің беріліс функциялары келесі теңдеулермен жазылсын: . Берілген вариант бойынша 1 – кестеден параметрлерін алыңыз. Жүйе үшін келесіні орындаңыз: - Гурвиц критерийі және Михайлов критерийлері бойынша орнықтылық, орнықтылық шекарасындағы және орнықсыз шарттарының мәндерін анықтаныз, - табылған нәтижелер бойынша тұжырым жасаныз. 1 кесте – Сызықты жүйенің параметрлері
1. Астатикалы жүйелердің амплитуда фаза жиілік сипаттамалары бойынша орнықтылығын зерттеу Тұйықталмаған жүйенің беріліс функциясы мынадай болсын: Бұл теңдеуде айырбастап, тұйықталмаған жүйенің жиілік беріліс функциясын табамыз Тұйықталған жүйенің орнықтылық шартын былай жазуға болады: осыдан Орнықты жағдайында тең болсын. Онда тұйықталмаған жүйенің жиілік беріліс функциясы тең болады нақты және жорамал бөліктері келесідей жазылады: Жүйенің АФЖС нақты теріс таңбалы жартыосін координатасы бар оң жағынан a нүктесінен қиып өтуі тиіс, онда осыдан онда Бұрыш жиілігінің мәнін 0-ден бастап өзгертіп, жиілік беріліс функциясының нақты және жорамал бөліктерінің қажетті мәндерін табайық. 1 сурет – Орнықты жағдайындағы АФЖС Орнықтылық шекарасындағы жағдайда тең болады. Онда тұйықталмаған жүйенің жиілік беріліс функциясы тең болады: ал нақты және жорамал бөліктерінің теңдеулері мынадай түрде жазылады: 2 сурет – Орнықтылық шекарасындағы жағдайындағы АФЖС Орнықсыз жағдайында тең болады. Онда тұйықталмаған жүйенің жиілік беріліс функциясы тең болады: ал нақты және жорамал бөліктерінің теңдеулері мынадай түрде жазылады: 3 сурет – Орнықсыз жағдайындағы АФЖС Найквист критерийі бойынша зерттеуді өткізу үшін MatLab ортасында орнықтылық жағдайда деп алайық. Беріліс функциясы келесідей болады: Аталған беріліс функциясын MatLab программалық жолына енгізіп, Найквист критерийін тұрғызамыз: 5 сурет – Найквист критерийі Жүйенің орнықты екенін дәлелдеу үшін беріліс функциясын MatLab тұрғызамыз. Найквист критерийі тұйықталған жүйені тұйықталмаған жүйенің АФЖС-ы арқылы зерттейді. Тұйықталған жүйенің өтпелі сипаттамасын тұрғызу үшін беріліс функциясын анықтаймыз: Беріліс функциясын программалық жолға енгізіп, өтпелі сипаттамасын тұрғызамыз: 6 сурет – Тұйықталған жүйенің өтпелі сипаттамасы Тұйықталған жүйенің өтпелі сипаттамасы өсетін тербеліс болғандықтан, тұйықталған жүйе тербелмелі орнықты емес. Гурвиц критерийі бойынша: Тұйықталған жүйе: Тұйықталған жүйенің сипаттаушы теңдеуі және коэффициенттері: . Гурвиц матрицасы: 1) 2) 3) коэффициенті бар теңдеуді шешеміз: Михайлов критерийіне сүйеніп, жүйенің орнықтылық шартын табыңыз, және KШ күшейту коэффициентінің шекаралық мәнің анықтаңыз, Михайлов гадофрафын анықтап, оның нақты және жорамал бөліктерін анықтаймыз: Михайлов гадофрафы координаттық остерді қиып өтетін жиіліктер мәнін анықтаймыз: . . шартын пайдаланамыз: шартын пайдаланамыз: Екі шарт бойынша - күшейту коэффициентінің мәнін , , үш жағдайға сәйкес, Михайловтың нақты және жорамал бөліктерін тауып, графиктерін салыңыз. 1) жағдайы үшін: . 7-сурет Михайлов годографының Excel бетіндегі сұлбасы Қорытынды: Михайлов критерийі бойынша тұйықталған жүйе орнықты. Себебі, Михайлов годографы дифференциал теңдеудің ретіне сәйкес үшінші квадрантадан шексіздікке ұмтылады. 2) жағдайы үшін: 8-сурет Михайлов годографының Excel бетіндегі сұлбасы Қорытынды: Михайлов критерийі бойынша тұйықталған жүйе орнықтылық шегінде. Себебі, Михайлов годографы (0; j0) нүктесі арқылы өтіп, шексіздікке ұмтылады. 3) жағдайы үшін: 9-сурет Михайлов годографының Excel бетіндегі сұлбасы Қорытынды: Михайлов критерийі бойынша тұйықталған жүйе орнықсыз. Михайлов годографы орнықтылық шарты бойынша дифференциал теңдеудің ретіне сәйкес үшінші квадранта арқылы шексіздікке ұмтылу керек болған. Бірақ, Михайлов годографы аталған шартқа сәйкес келмейді. жүктеу/скачать 284.94 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|