Доңғалақ роботтарының қозғалыс теңдеулерін шығарудың негізгі тәсілдері
жүктеу/скачать 13.44 Kb.
|
|
Автономды доңғалақ робот – бұл шығыс бөлігінен және көп деңгейлі басқару жүйесінен тұратын күрделі басқарылатын электр-механикалық жүйе. Бұл жерде бір уақытта механикалық процестер жүреді, роботтың қозғалысы, және ақпараттық процестер – өлшеу құрылғыларының сигналдарын өңдеу және басқару сигналдарын қалыптастыру. Роботтың механикалық бөлігінің моделі цилиндрлік топсалардың қатты заттар жүйесімен қосылғаны болып табылады. N дөңгелектері бекітілген жүйенің денелерінің бірін платформа деп қарастырайық. Қатты денелер жүйесінің тиісті бағытталған графигі ағаш құрылымы тәріздес болып келеді. Доңғалақ роботтарының қозғалыс теңдеулерін шығарудың негізгі тәсілдері Динамиканың жалпы теоремаларында немесе бейголономды емес аппаратта негізделген механика. Соңғы жағдайларда векторлық матрица өте ыңғайлы ұсынылған және қолдануға бағытталған теңдеулер формасы механикалық жүйелердің математикалық модельдерін құруға арналған компьтерлік алгебра жүйелері. Егер мобильді роботтың орналасуы , мұндағы Т-тасымалдау белгісі, содан кейін доңғалақтардың үстіңгі жағынан жанасу нүктелерінде тайғанаудың болмауы жағдайлары дифференциалды интегралданбайтын (бейголономды) теңдеулері бар стационарлық байланыстар болып келеді. Және жүктеу/скачать 13.44 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|