М. Д. Адамбаев автоматтық басқару негіздері
жүктеу/скачать 2.26 Mb. Pdf көрінісі
|
| k
x p k T , (4.5) мыналарды аламыз: k T T 1 1 ; k T T 1 2 ; k k k 1 1 ; k k k 1 2 ; 1 1 2 1 1 x k x p T ; (4.6) 1 2 2 2 1 x k x p T . (4.7) Бұл теңдеудің құрылымы кері байланысы жоқ инерциялы буын теңдеуінің құрылымынан еш айырмашылығы жоқ (4.1). Теріс кері байланыс кезінде [(4.4) және (4.6) теңдеулері] инерциялы буын салалы түрде өзгермейді, буынның тұрақты уақыты мен оның күшею коэффициенті азаяды, T T 1 ; k k 1 . Оң таңбалы кері байланыс кезінде және 1 k болса, онда инерциялы буын тұрақсыз болып шығады да, жүйенің динамикалық қасиеттері бұзылады. Теріс таңбалы қатаң кері байланыс жүйенің жылдам әрекетін жоғарылатады және 1 k оның тұрақтылығын төмендетуі мүмкін және тіпті тұрақсыз етуі мүмкін ; 1 T T ; k k 1 . Теріс таңбалы қатаң кері байланыс жүйенің жылдам әрекетін жоғарылатады және оның тұрақтылығын төмендетуі мүмкін, тіпті тұрақсыз етуі мүмкін. Қатаң кері байланыс интегралды буынын қамтиды. Интералды буынның беріліс функиясы: p k p W . (4.8) Теріс қатаң кері байланыспен қамтылған байланыс коэффициенті буынның беріліс функциясы үшінші теорема бойынша: 85 1 2 3 1 1 1 1 x x p k p k p k p W . (4.9) Осыдан қатаң теріс таңбалы кері байланыспен қамтылған интегралдаушы буынның теңдеуі: 1 2 1 1 1 x x p k , (4.10) T k 1 және 1 1 k деп белгілеп, мынаны аламыз: 1 1 2 1 x k x Tp . (4.11) Осылай, қатаң теріс таңбалы кері байланыспен қамтылған интегралдау буын инерциялы буынға айналып кетеді, ол құрылымдық сұлбаны өзгертеді. Мұндай түзету әдісі астатикалық жүйелерді статикалыққа айналдыру үшін қолданылады. Интегралды буынды оң таңбалы қатаң кері байланыспен қамтылған кезде ол тұрақсыз инерциялы буынға айналып кетеді, оның теңдеуі: 1 1 2 1 x k x Tp , (4.12) ол жүйенің тек динамикалық қасиеттерін бұзуы мүмкін. Икемді кері байланыстар мен олардың жүйенің динамикалық қасиетіне әсері. Икемді кері байланыстардың ерекшелігі, олар өтпелі режимдерде әрекет етеді де, орнықты режимде әрекет етпейді. Икемді кері байланысты қоршаған буын кірісіне енгізген кезде осы буынның шамасы беріледі, яғни осы буынның шығыс шамасының туындысы. Электрлік икемді кері байланыстар дифференциалды трансформаторлар мен сыйымдылықтардан құрылған тізбектердің көмегімен жүзеге асырылды. Механикалық икемді кері байланыстар әдетте серіппелі май демпфері түрінде жазылады. Икемді кері байланыстың автоматты реттеу жүйесінің динамикалық қасиетіне әсерін қарастырамыз. Автоматты реттеу бір контурлы жүйесі бар делік, оның ажыратылған күйдегі беріліс функцисы: жүктеу/скачать 2.26 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|