М. Д. Адамбаев автоматтық басқару негіздері

86 
мұндағы 
 
 
 
 
p
W
p
W
p
W
p
W
n
,....,
;
;
3
2
1
– жеке тізбектеп қосылған 
буындардың беріліс функциялары. 
Буындардың біреуін қамтитын, мысалы екінші 
)
( p
W
c
беріліс функциялы 
икемді кері байланысты енгіземіз. 
 
 
 
 
p
W
p
W
p
W
p
W
C
C



2
2
2
1
. (4.14) 
)
(
2
p
W
c
мәнін (4.13) өрнектегі 
)
(
2
p
W
-ң орнына қойып шығып, жергілікті 
кері байланысты ажыратылған жүйенің беріліс функциясын аламыз: 
 
 
 
 
)
(
),...,
(
1
)
(
3
2
2
1
0
p
W
p
W
p
W
p
W
p
W
p
W
p
W
n
C





(4.15) 
немесе 
 
 
 
 
.
1
2
2
0
p
W
p
W
p
W
p
W
C



(4.16) 
Егер кері байланыс бірнеше тізбектеп қосылған буындарды қамтитын 
болса, онда (4.16) теңдеуінің алымындағы 
)
(
2
p
W
-нің орнына кері байланыспен 
қоршалған буындардың беріліс функциясының туындысын қойған жөн.
Кері байланысты жүйенің амплидуда-фазалық сипаттамасының теңдеуін 
көрсеткіштік түрде беруге болады: 
 
 
 
 
.
1
2
2
0




j
W
j
W
j
W
j
W
C



(4.17) 
Кері байланысы жоқ жүйенің амплидуда-фазалық сипаттамасының 
теңдеуін көрсеткіштік түрде беруге болады: 
,
)
(
)
(
)
(




j
e
A
j
W


(4.18) 
мұндағы 
)
(

A
мен 

)
(


кері байланыссыз ажыратылған жүйенің сәйкес 
амплитудалық және фазалық сипаттамалары. 
(4.17) теңдеуінің алымының амплитуда-фазалық сипаттама теңдеуін де 
көрсеткіш түрінде беруге болады: 
)
(
2
)
(
)
(
)
(
)
(
1






k
j
k
k
e
A
j
W
j
j
W





. (4.19) 

87 
(4.17) өрнегіне (4.18) пен (4.19) өрнектердегі алымы мен бөлімінің мәнін 
қойып шығып, мынаны аламыз: 
 
 
 
)]
(
)
(
[
)
(
)
(
0
)
(
)
(













k
j
k
k
j
k
j
e
A
A
e
A
e
A
j
W






. (4.20) 
(4.20) өрнектен икемді кері байланысты енгізу кезіндегі амплитуда-
фазалық сипаттама векторының модулі жиіліктің кезкелген мәнінде кері 
байланыссыз жүйенің амплитуда-фазалық вектор модулін 
)
(

j
W
k
вектор 
модуліне бөлгенге тең, ал аргументі осы векторлардың фазаларының 
айырымына тең. Осылай, икемді кері байланысты енгізу, кері байланыссыз 
жүйенің амплитуда-фазалық сипаттамасының модулін азайтады, ол жүйенің 
динамикалық дәлдігі мен жылдам әрекеттігін азайтып, оны оң жақ бағытқа 
(сағат тіліне қарама-қарсы) 
)
(


бұрышқа бұрады, жүйенің орнықтылығын 
жоғарылатуына алып келеді. 
ω жиілігін жоғарылату арқылы икемді кері байланыстың әрекеті азаяды, 
өйткені (4.19) формуласының алымына кіретін (4.20) өрнегі бұл жағдайда 
бірге ұмтылады. Орнықты режимде икемді кері байланыстың әрекеті 
толығымен аяқталады. 
Параллельді түзету құрылғыларының ерекшеліктері. 
Жүйе сипаттамасының тұрақтануы кері байланыспен қамтылған 
буындардың есебінен жоғарылайды, сондықтан осы буындар параметрлерінің 
тұрақтануына қойылатын талаптарға қарағанда қатаң болуы мүмкін. Бұл 
келесі ұғымдар негізінде орынды: 
1)Параллель түзету құрылғылары бар жүйелер реттелетін шама 
ауытқуына 
пропорционал 
негізгі 
сигналға 
қойылатын 
бөгеттерге 
сезімталдығы аз. Ол кері байланыстың кірісі кері байланыспен қамтылған 
буындардың шығысына қосылғандығымен түсіндіріледі, олар бөгет деңгейін 
төмендететін төменгі жиіліктердің фильтрлеу функциясын орындайды. 
2) 
Параллель 
түзетуші 
құрылғыларды 
пайдалану 
қосымша 
күшейткіштерді пайдалануды қажет етпейді, өйткені кері байланыспен 
қамтылған буындардың шығысындағы қуат деңгейі жеткілікті жоғары. 
Параллельді түзетуші құрылғылардың кемшіліктері. 
1) Салыстырмалы қымбаттылығы мен үлкен көлемділігі (мысалы, 
тұрақтандырғыш трансформаторлар және басқалар). 
2) Кейбір жағдайларда соммалау кезіндегі негізгі сигнал мен кері 
байланыс бойынша келіп түскен сигналдың қиындауы (кейде техникалық 
түрде жүзеге асады).
Тізбектелген түзетуші қондырғылар. 
Тізбектелген деп реттеуіш жүйесінің негізгі контурына жүйенің басқа 
да буындарын тізбектей қосатын түзетуші қондырғыны айтады. 

88 
Тізбектелген түзетуші қондырғыда жергілікті параллельді кері 
байланыс болуы мүмкін.
Тізбектелген түзетуші қондырғылар сигналдарды түрлендіру үшін, 
реттелетін өлшемнің пропорционалды ауытқуына, яғни түзетуші 
қондырғының шығысында реттелетін өлшемнің ауытқуына пропорционал 
сигнал алынады, және де ауытқудан туынды және интегралмен пропорционал 
сигнал да алынады. 
Жалпы жағдайда шығыс мән тізбектелген түзетуші қондырғыға
келісілген: 










t
кір
кір
кір
ШЫF
dt
x
dt
dx
х
k
х
0
2
1


. (4.21) 
Өлшем мәніне тең: кіріс сигналға пропорционал, кіріс сигналының
туындысы және кіріс сигналының интегралы. 
Дербес жағдайда түзетуші қондырғы жүйеге тек қана бірінші және 
бірнеше жоғарғы ретті туынды немесе тек біртекті, әлде екі интегралдаушыны 
енгізеді. 
Тізбектелген түзетуші қондырғылардың ерекшеліктеріне мыналар 
жатады: қарапайымдылығы, көп жағдайда олар сыйымдылықты және активті 
кедергісі бар пассивті төртұштықтардан орындалады. 
Тізбектелген түзетуші қондырғылардың кемшіліктеріне мыналар 
жатады: 
1) Басқа 
буындарының 
параметрлерінің 
өзгеруіне 
жоғарғы 
сезімталдылық, бұл буын параметрлерінің тұрақты болуына деген талап. 
2) Негізгі сигналға жинақталатын бөгеуілдерге деген жоғарғы 
сезімталдылық. 
Тізбектелген түзетуші қондырғылар негізінен өтпелі процестердің
сапасын арттыру үшін аз қуатты тұрақты жүйеде және де күрделі 
технологиялық объектілерінің автоматты реттеу жүйелерінде қолданылады. 

жүктеу/скачать 2.26 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: