ӨР сұлбасын кинематикалық есептеу. ӨР қозғалыс дәрежелерінің орташа (циклдік) жылдамдықтарын және максималды жылдамдықтары мен үдеулерін анықтау
жүктеу/скачать 46.95 Kb.
|
|
№12 дәріс. ӨР қозғалыс дәрежелерінің козғалыс параметрлерін анықтау. ӨР сұлбасын кинематикалық есептеу. ӨР қозғалыс дәрежелерінің орташа (циклдік) жылдамдықтарын және максималды жылдамдықтары мен үдеулерін анықтау ӨР-ң әр қозғалыс дэрежесінін орташа технологиялық (цикллді) жылдамдығы, максималды жылдамдығы мен үдеуі анықталуы тиіс. Орташа жылдамдықтарды анықтау. Максималды жылдамдық пен үдеуді анықтау үшін орташа (циклдік) жылдамдық бастапқы шама боп табылады. мұнда φiΣ, SiΣ- робот қолының қосынды орын ауыстыруы; tц- робот орындайтын циклдің қосынды уақыты. Робот қолының косынды орын ауыстыруы робот бағдарламасынан және ИӨМ орналасуынан есептелінеді. tццикл уақыты қолмен атқарылған цикл уақытымен салыстырыльш, технологиялық талаптарымен және өндіріс роботын енгізу рентабельділігімен анықталады: мұнда tцч - циклді адам атқару уақыты; КП - робот адамды алмастырғанда еңбек өнімділігініңартукоэффиценті. Циклді адам атқару уақыты циклдегі барлык қозғалыстарды орындауға қажетті уақыттар қосындысы боп анықталады. Адамның элементарлы қозғалыстарының нормативтері [7]. Қолмен атқару операцияларының бекітілген нормативтері болғанда, tцчсолардыңкөмегімен есептелінеді. Токарь станогына робот қызмет етуіндегі (2.1,а -сурет) қозғалыс дәрежелерінің орташа жылдамдықтарына есептеу мысалы [2] келтірілген. Максималды жылдамдықтар мен үдеулерді анықтау. Есептеу реалды қозғалыс заңы негізінде (3.1, а-сурет), орташа жылдамдықты қозғалыс графигі мен реалды қозғалыс графигінің штрихталған аудандарын теңестіру арқылы жүргізіледі: Vcp (t1+t2+t3)=Vmax(0.5t1+t12+0.5t23). t12/ t1 =K2 , t23/ t1 =K3 алмастырsg, мынадайды аламыз: Vmax= Vcp(1+K2+ K3)/(0.5+ K2+0.5 K3) Айта кететін жай, орын ауыстыруға байланысты К2коэффиценті 0 мен 5 аралығында мән қабылдайды. К2 = 0, егер орьш ауыстырулар қысқа бөлімшелерде болса (мысалы, контактты пісіру робот қозғалысы); К2 = 5 үлкен орын ауыстырулары болатын тасымаладау роботтары үшін (мысалы, станоктар тузу сызығы бойынша орналасса, ал робот монорельс арқылы осы станоктар тузу сызығы бойынша орын ауыстыратын болса). К3коэффиценті 1 ден 1,5-ға дейін өзгереді: жоғары мәндері жоғары дәлдікті роботтарға сай, олардың орын ауыстыру заңы қозғалыс соңында сүйрелмелі жылдамдықтың болуымен сипатталады. Станоктарға қызмет ететін роботтары үшін К2 = 3, К3= 1,3, Vmax = 1,25Vcp; ұсталы-пресс жабдығына қызмет ететін роботтары үшін К2 = 0, К3= 1, Vmax = 2Vcp;. Циклында қысқа жэне үлкен орын ауыстырулары орын алатын роботтардың есептеуін орташаландырылған цикл бойынша істейді: мұнда, цикддегі қосынды орын ауыстыруы; п- орын ауыстырулар саны; К2 мәнінграфик бойынша табады (3.1 ,б-сурет). 3,1 —сурет. Графиктері: а) реалды және орташаландырылған жылдамдыктар; б) К2мәндері; в) екпін алу және тежеу жағдайларындағы жылдамдықтың өзгеруі. Қозғалыс дәрежелері бойынша максималды үдеулерді екпін алу және тежеу жағдайларында жылдамдық өзгеру графигін талдау арқылы табады (3.1, в-сурет). Орташа үдеу acp= Vmax/tp мұнда (tp - екпін алу уақыты - роботтар үшін 0,15...0,5 с және жетек типіне байланысты: гидрожетегі үшін tp = 0,15...0,25 с, электржетегі үшін tp = 0,3... 0,5 с. Максималды үдеуді мынадай өрнектен табады: amax=acpKa мұнда Ка=(v2-v1)tp/[(t1-t2) Vmax]электрожетегі бар қазіргі роботтары үшін Ка= 1,5...2,0; гидрожетекті роботтары үшін Ка =1,2... 1,3. Таңдалынған робот параметрлері қазіргі заман техникалық деңгейіне сәйкес болуы керек. Сондықтан техникалық тапсырма өңдеу кезінде патентті-ақпаратты талдау жүргізеді, нәтижесінде роботтардың бір немесе бірнеше ең жетілген түрлерін таңдайды да олардың параметрлерін жобаланатын роботтың параметрлерімен салыстырады, Параметрлерді олардың меншікті мәндері бойынша салыстырады: Пуді= Пі /По мұнда Пі -і параметрінің мәні; П0- негізгі параметрінің мәні. Өнеркәсіптік роботтарының негізгі параметрі ретінде жүк көтерімділікті немесе жүк көтерімділігі мен жұмыс аймағы көлемі көбейтіндісін таңдайды, өйткені жылдамдық, масса, габарит, дәлдік параметрлері осы мәндерге тәуелді. Әр параметр үшін жетілу коэффиценті анықталады: KCi=Пудіa /Пуді мұнда Пудіa - таңдалынған аналогтың меншікті параметрі; Пуді - жобаланып отырған роботтың меншікті параметрлері. Робот жетілгендігі комплексті параметрін анықтайды: КС=КС КС2...КСІ. Техникалық тапсырманы жасау кезеңінде КС≥1,25..1,3; үлгі дайындау кезеңінде - Кс≥ 1,1...1,2 өңдіріс кезінде Ксмәнін 0,95 <Кс< 1,15 деңгейіңде сақтау қажет. жүктеу/скачать 46.95 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|