В настоящее время внедрение
Шынжыртабанды роботтың кинематикалық және динамикалық моделі
жүктеу/скачать 1.17 Mb.
|
Шынжыртабанды роботтың кинематикалық және динамикалық моделіБұл блокты пайдалану жүйеде роботтың эталонды үлгісін жасауға мүмкіндік береді. Датчиктердің көрсеткіштері осы модельмен салыстырылады және олардың сенімділігі бағаланады. Нақты объектінің барабар математикалық моделі өзінің теориялық үлгісінен өзгеше болуы мүмкін екендігін атап өткен жөн. Мысалы, бұрылыс кезінде сипатталған робот жылдамдығын азайтуға әсер етеді. Бұл шынжыртабанның еденмен көлденең кесіп өтуінде жетектерге жүктеменің артуына байланысты болып келеді. Сипатталған шынжыртабанды роботтың үлгісі төмендегі суретте көрсетілген. Сурет 2.11 – Мобильді роботтың динамикалық және кинематикалық үлгілері Модель айырымдық теңдеулермен есептеледі. Осы модельді енгізу кезінде роботтың атқарушы құрылғыларына ұқсас q және v командалары келеді. Q сигналы айналу бағытын анықтайды (-1 солға, 1 оңға, тікелей 0). Сигнал v қозғалыс бағытын анықтайды (-1 - кері, 1 - алға, 0 - орнында). Бұл деректер сол және оң жақ қозғалыстың қозғалыс бағытына аударылады және радиосигнал арқылы роботқа жіберіледі. Кешіктірген эмуляция блогы осы командалардың берілуіндегі уақыт үзілістерін тудырады (дәйекті кодтық хабарламаның қалыптасуына жұмсалатын уақыт). «Динамикалық модель» жалпы атауымен біріктірілген блоктың жиынтығы робот динамикасын сипаттайды. Бұл қозғалыс жылдамдығының баяулауын ескереді, бұл тректердің бүйірлік сырғуына байланысты жетектердегі жүктеменің артуымен байланысты. Динамикалық модельге үш параметр (тұрақты) қатысады: Vсызық - ротацияның қозғалыс қозғалысы кезінде роботтың ілгерлемелі қозғалысының сызықтық жылдамдығы; Vайнал - айналмалы қозғалысты орындалған кезде роботтың сызықтық жылдамдығы. T - бұл робот қозғалысының қозғалыс уақытының тұрақты мәні (T = 0,27 с). Динамикалық модельдің параметрлері (дискілердің жылдамдығының лездік мәні) кинематикалық модельдің енгізілуіне беріледі. Кинематикалық модель сол және оң тректердің қозғалыс жылдамдығының жылдамдығын роботтың v қозғалысы жылдамдығына және айналмалы қозғалыс жылдамдығына аударады. Ол үшін h коэффициентін пайдаланамыз - тректер арасындағы тиімді қашықтық. Жүйенің шығысында DL және Da сигналдары пайда болады - роботтың есептеу циклінің қозғалысы мен айналу бұрышы саналады. жүктеу/скачать 1.17 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|