Знешняя палітыка ВКЛ у канцы XIV-першай паловеXVI ст

Рашаючае значэнне ў барацьбе з пранікненнем крыжакоў на Усход мела Грунвальдская бітва, якая адбылася 15 ліпеня 1410 г. паміж аб'яднанымі сіламі польска-літоўска-бела-рускага войска і Тэўтонскім ордэнам. Войскі ВКЛ налічвалі 40харугваў — баявых атрадаў колькасцю ад 60 да 600коп'яў. Кап'ём называлася баявая тройка: рыцар-вершнік, збраяносец і лучнік. Харугвы ВКЛ узначаліў вялікі князь літоўскі Вітаўт. Польскае каралеўства выставіла 50 харугваў. Агульнае кіраўніцтва аб'яднаным войскам саюзнікаў ажыццяўляў польскі кароль Ягайла. У аб'яднаным войску былі харугвы з Украіны, руская дружына з Ноўгарада Вялікага, атрад з Чэхіі пад кіраўніцтвам будучага героя гусіцкага руху Яна Жыжкі і татарская конніца. Па падліках гісторыкаў, войска саюзнікаў налічвала каля 40 тыс. чалавек. Войска крыжакоў мела больш за 30 тыс. воінаў, у іх было лепшае ўзбраенне. Кіраваў імі вялікімагістр (кіраўнік) Тэўтонскага ордэна Ульрыхфон Юнгінген. Бітва пачалася з атакі конніцы Вітаўта. Крыжакі, строй якіх нагадваў «клін», пачалі наўмысна адступаць, пакуль не дайшлі да схаваных ад вачэй бамбардаў — гармат, што стралялі каменнымі ядрам і. Аднак гэта не спыніла конніцу Вітаўта. Тады крыжацкая цяжкаўзброеная конніца нанесла ўдар у адказ і прымусіла адступіць частку войскаў Вітаўта. Выключную стойкасць праявілі тры палкі Смаленскага княства. Два з іх злучыліся затым з харугвамі польскага войска, якое перайшло ў наступление. Нарэшце войскі саюзнікаў акружылі рыцараў і нанесл і ім рашаючае паражэнне.

Паражэнне Тэўтонскага ордэна азначала крах 200-гадовай крыжацкай агрэсіі (напад адной дзяржавы на другую) у Еўропе. Перамога над крыжакамі значна павысіла аўтары-тэт ВКЛ і Польскага каралеўства сярод іншых краін.