36 о конфигурации режимов тактирования. I²S
жүктеу/скачать 0.52 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- FID_LastMode
- FID_CountEnable
- FID_CountDisable
- FID_AB_Status
| 40 Переменная FID_Count. 41 Переменная FID_LastMode
БЫРГЕ,
Основной частью программы является процедура обработки прерывания по изменению состояния выходных линий ФИД. Программа начинается с объявления таблицы векторов прерываний. Причем внешние прерывания INT0 и INT1 имеют одну подпрограмму обработки FID_IRQ. Она определяет направление поворота вала и соответственно инкрементирует или декрементирует счетчик FID_Count. Программа начинается с вызова процедур инициализации FID_INIT, FID_CountClear, FID_CountEnable. Рассмотрим более подробно их назначение и структуру. Процедура FID_INIT настраивает порты INT0(PD0), INT1(PD1) на ввод. По умолчанию все порты микроконтроллера настроены на ввод, но для повышения робастности проектируемого программного обеспечения необходимо в процедуре инициализации настраивать параметры всех используемых устройств ввода/вывода. Так же в процедуре FID_INIT устанавливаются биты ISCn0, ISCn1 определяющие момент возникновения прерывания. Как было отмечено выше, необходимо чтобы прерывания генерировались как по нарастающему, так и по спадающему фронту импульса на выходных линиях ФИД. Процедура FID_CountEnable разрешает прерывания по изменению сигналов на выходах A, B ФИД. Для этого в регистре масок прерывания EIMSK устанавливаются соответствующие биты (INT0, INT1). Процедура FID_CountDisable запрещает прерывания по изменению сигналов на выходах A, B ФИД. Подпрограмма FID_CountClear устанавливает начальные параметры работы ФИД. Устанавливается значение счетчика импульсов датчика FID_Count. Изначально оно равняется 0х8000. Далее по текущему состоянию выходных линий ФИД определяется относительное положение (0, 1, 2, 3) которое присваивается в переменную FID_LastMode. Как было упомянуто выше, она используется для хранения информации о предыдущем относительном положении ФИД. Основная программа начинается с запуска процедур FID_INIT, FID_CountClear, FID_CountEnable. В ходе их выполнения инициализируются прерывания и устанавливаются значения переменных. Процедура FID_IRQ основной частью программы является процедура обработки внешних прерываний INT0 и INT1. Рассмотрим алгоритм ее работы. Она начинается сохранением и заканчивается восстановлением используемого в ней контекста. Далее в РОН r16 считывается состояние линий A, B. В РОН r17 считываем предыдущее состояние ФИД хранящееся в ячейке FID_LastMode. Теперь нам необходимо определить в какую сторону повернулся вал ФИД. Для определения направления вращения вала ФИД (по часовой стрелке или против часовой) в памяти программ записана таблица состояний линий A, B - FID_AB_Status. Она хранит последовательность комбинаций линий A, B по относительным состояниям 3, 0, 1, 2, 3, 0. Данная таблица используется для определения предыдущего или следующего состояния линии. Интерпретация таблицы и схема ее использования для определения направления вращения представлены в таблице 11.1. Так зная предыдущее относительное состояние, сформированное до прихода нового прерывания (храниться в ячейке FID_LastMode), мы имеем возможность получить коды состояния линий А и В до указанной комбинации и после нее. Для этого к адресу таблицы FID_ABStatus прибавляем данные из РОН r17, в результате чего получаем адрес предыдущего относительного состояния. Адрес состояния, предшествующего этому коду, получается очевидно вычитанием из сформированного в регистровой паре ZH:ZL адреса 1. Далее информация считывается по указанному адресу из памяти программ и сохраняется в r18. Далее сравниваем текущее состояние линии, хранящееся в r16 с r18. Если они равны, то вал ФИД повернулся против часовой стрелки и вызывается команда безусловного перехода на метку FID_AntiClockwiseRotation. В противном случае вал повернулся по часовой стрелке и вызывается команда безусловного перехода на метку FID_ClockwiseRotation. Соответственно эти метки формируют две ветви алгоритма. В ветви начинающейся меткой FID_AntiClockwiseRotation декрементируются предыдущее относительное состояние ФИД FID_LastMode и счетчик FID_Count. В ветви начинающейся меткой FID_ClockwiseRotation они инкрементируются. Термин переменная может означать: Переменная (программирование) — поименованная, либо адресуемая иным способом область памяти, адрес которой можно использовать для осуществления доступа к данным и изменять значение в ходе выполнения программы. Переменная величина в математике — символ, обозначающий какое-то число в алгебраическом выражении. Независимая и зависимая переменные в статистике. Переменная звезда — звезда, блеск которой изменяется со временем. жүктеу/скачать 0.52 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|