Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
Tools → [WinAVR] Make all
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| Tools
→ [WinAVR] Make all (рис. 8). Сообщение об отсутствии ошибок (Errors: none) означает успешную сборку и получе- ние файла прошивки rtosdemo.hex, который должен появиться в директории проекта. Используя любой программатор, необхо- димо загрузить файл прошивки в целевой МК. Автор использовал для этой цели аналог отладчика JTAG ICE (рис. 9). Возможна за- грузка и через интерфейс SPI. Подключив осциллограф к выводам 1, 2 разъема J2 — они подключены к выводам PF0 и PF1 ATmega128 соответственно (обо- значены красным на рис. 9), можно наблю- дать совместную работу двух независимых задач (рис. 10). Рассмотрим подробнее, что происходит. Пусть после старта планировщик первой запустит задачу 1 (рис. 11). Она выполняет- ся на протяжении 1 системного кванта вре- мени, который задан равным 1 мс в файле рис. 6. Мезонинный модуль WIZ200WEB рис. 7. Окно редактора Programmers Notepad 114 КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 3 '2011 компоненты микроконтроллеры FreeRTOSConfig.h. В это время задача 2 на- ходится в состоянии готовности. После чего вызывается планировщик, который перево- дит задачу 1 в состояние готовности, а зада- чу 2 — в состояние выполнения, так как зада- чи имеют одинаковый приоритет и задача 1 уже отработала один квант времени. Пока выполняется задача 1, она увеличи- вает свой счетчик ul. Когда планировщик переводит задачу 1 в состояние готовности, переменная ul сохраняется в собственном стеке задачи 1 и не увеличивается, пока вы- полняется задача 2. Как только переменная ul достигает значения 4000, она обнуляется (момент времени t1), а логический уровень на выводе PF0 инвертируется, однако это мо- жет произойти только в течение кванта вре- мени выполнения задачи 1. Аналогично ведет себя задача 2, но ее счетчик обнуляется по до- стижении значения 8000. Таким образом, эта простейшая программа генерирует меандр с «плавающим» полупериодом, а разброс продолжительности полупериода достигает одного системного кванта, то есть 1 мс. Выводы В статье были рассмотрены основ- ные принципы, заложенные во все ОСРВ. Описаны соглашения об именах иденти- фикаторов и типах данных, используемых в исходном коде ядра FreeRTOS. Большое внимание уделено задаче как базовой еди- нице программы для FreeRTOS. Подробно рассмотрены состояния задачи, дано объяс- нение понятию приоритета задачи. Описана API-функция создания задачи xTaskCreate(). Приведен пример наипростейшей про- граммы, выполняющейся под управлением FreeRTOS, приведены результаты тестиро- вания и описаны происходящие процессы без углубления во внутреннюю реализацию FreeRTOS. В следующих публикациях будет продол- жено рассмотрение задач. Подробно будет рассказано о приоритетах задач, показано, каким образом можно менять приоритеты во время выполнения программы. Внимание будет уделено правильному способу приоста- навливать задачи на заданное время и фор- мировать задержки. Будет рассказано о задаче «бездействие» и о функции, вызываемой каж- дый системный квант времени. Будет показа- но, как правильно уничтожать задачи. Весь материал будет снабжен подробными при- мерами. n Литература 1. Курниц А. FreeRTOS — операционная система для микроконтроллеров // Компоненты и тех- нологии. 2011. № 2. 2. жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|