В настоящее время внедрение
Шынжыртабанды мобильді роботтың жолдағы кедергілерден өту алгоритмі
жүктеу/скачать 1.17 Mb.
|
Шынжыртабанды мобильді роботтың жолдағы кедергілерден өту алгоритміЕгер роботтың жолында кедергі анықталса, бұл роботтың қозғалысын өзгерту керектігін білдіреді. Бұл жағдайда роботтың басқару жүйесі қақтығыстарды болдырмау үшін маневр жасауға мүмкіндік береді. Ұсынылған алгоритмге сәйкес, мобильді робот өз жолында барлық кедергілерді қозғап, тікелей жүреді. Егер робот жолында робот жолынан 3 секундқа жоғалып кетпейтін объект табылса, робот тоқтап, кедергілерді болдырмау үшін маневр жасайды. Бағдарламаның басында объектіге арналған шекті мәнді, робот дискілерінің айналу жылдамдығын және табылған нысанның алдында күту уақытын (3 сек) анықтайтын негізгі айнымалылар орнатылады. Осы мәндерді пайдалану арқылы робот маневрлік жылдамдығы және робот анықталған объектіге жетпейтін қашықтық анықталады. Сурет 2.12 – Кедергіден өту алгоритмі Бағдарлама шексіз цикл болып табылады, онда PORT-ке қосылған сенсордың көрсеткіштері талданады. Obstacle_threshold және bstacle_judging_time айнымалы мәндері нысанға дейінгі қашықтыққа және объект анықталған уақытқа ең үлкен мәндерді орнатады. Егер нысан көрінбейтін болса, робот алдыңғы функцияның басқаруымен қозғалуды жалғастырады. Егер робот объектіні өз жолында анықтаса, кері, тоқтату және pivot_left функциялары кезекпен шақырылады, оның көмегімен робот кедергілерді болдырмау үшін белгілі бір маневр жасайды. Функциялар таймерге сигнал жібереді, олардың әрқайсысы жұмыс уақытын шектейтін интервалдан тұрады. Осы жұмыс шеңберінде жасалынған шынжыртабанды мобильді робот роботтардың ең үлкен сыныбына жатқызылуы мүмкін. Мұндай роботтар, әдетте, барлау және жерүсті жерлерде, менің жағдайымда медициналық көмекші ретінде жұмыс істейді. Мұндай мобильді роботтар тастарда жылдам қозғалады, бірақ ол аз массасының арқасында жиі аударылуы мүмкін. Осыған қарамастан, робот алдына қойған тапсырманы орындауы керек және, кем дегенде, қозғалуды тоқтатпай, жету пунктісіне жетеді. Роботтың бұрылудан кейін қозғалуын жалғастыру үшін оның дизайны өте симметриялық болуы керек. Роботтың кері күйде қозғалу үшін оның жетектерінің айналу бағытын өзгерту керек. Мұндай роботтар автономды түрде жылжитындықтан немесе жиі пайдаланушысы олардың қозғалысын бақылай алмайды, сондықтан робот кеңістігіндегі бағдарға қарай айналу бағыты автоматты түрде өзгеруі керек. жүктеу/скачать 1.17 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|