Орындаған: Құрбанжан Дінасыл Қабылдаған: Амиртаев Қанат Тобы
Пестицидтерді шашатын роботтар
жүктеу/скачать 0.85 Mb.
|
| 4.3. Пестицидтерді шашатын роботтар
Егістік егістіктерге пестицидтерді шашу сияқты, жемістер мен көкөністерге пестицидтерді шашу - шамадан тыс бүрку алаңдарынан қоршаған ортаға ауыртпалық әкеледі. Сондықтан көптеген пестицидтерді бүрку роботтары серво-басқарылатын саптамалар, ағынды басқару жүйелері және ультрадыбыстық сенсорлар сияқты әртүрлі әдістер арқылы дәлірек бүркуге қол жеткізу үшін жасалған. Пестицидтерді шашатын роботтар саласына үлкен зерттеу жұмыстары мен назар аударылды. Кантелли және т.б. екі бөліктен, көліктен және бүркуді басқару жүйесінен тұратын автономды бүріккіш роботты ойлап тапты. Содан кейін екі бөлік арасындағы синергия қауіпсіз және дәлірек бүрку операциясына қол жеткізе алатынын дәлелдеу үшін эксперименталды сынақтар жүргізілді. Бхат және т.б. Areca Nut ағаштарына өрмелей алатын, содан кейін серво-басқарылатын саптамаларды пайдаланып пестицидтерді шашатын жартылай автономды робот әзірледі. Осылайша, жоғары сапалы және өнімділікке қол жеткізуге болады. Бұл қосымша адам еңбегінің шектеулерімен байланысты мәселелерді шешеді. Автономды пестицид бүріккіш кедергілерден аулақ болу мүмкіндігін қоса отырып, пестицидтерді дәл шашу үшін әзірленді және енгізілді. Сонымен қатар, оны әртүрлі дақылдарға, соның ішінде ананасқа, қызанаққа, қауынға және т.б. қолдануға болады. Әрі қарайғы барлау жұмыстары бүрку қысымы, су өткізбейтін құрылым және бақылау жүйесін жаңарту тұрғысынан қарастырылды. Оберти және т.б. CROPS жобасында ауруды автономды анықтауға және пестицидтерді шамадан тыс қолдануды азайтуға болатын селективті пестицидтерді бүрку операциясына қол жеткізу үшін модульдік ауыл шаруашылығы роботын жасады. Сонымен қатар, олар арнайы дақылдарға арналған пестицидтерді шашуға арналған бірінші толық автоматты селективті жүйені әзірледі. 14-суретте көрсетілгендей, Seol et al. семантикалық сегментацияны пайдалана отырып, смарт бүрку роботы үшін ағынды басқару жүйесін ұсынды. Содан кейін ұсынылған жүйенің қолданыстағы бақылау тәсілдерінен асып түсетінін көрсететін контрастты дала эксперименттері жүргізілді. Tewari және т.б. сезімтал ультрадыбыстық датчиктер арқылы роботты селективті шашыратқышты әзірледі. Ультрадыбыстық зондтау технологиясына негізделген саптамалар тек ағаштың шатырына қарай шашады, бұл бақшаларда пестицидтерді пайдалануды 26%-ға азайтады. SegNet моделіне негізделген роботты бүрку жүйесі бақшаларда пестицидтерді шашу үшін ұсынылды, ол аппараттық конфигурациядан, семантикалық сегментациядан және оқытылған RGB деректерімен біріктірілген тереңдік деректерінен тұрады. Далалық тәжірибелерде олардың қоршаған ортаға зиянсыз бүрку роботы қанағаттанарлық қасиеттерді көрсетті. Сурет 14. Интеллектуалды бүрку жүйесі. Әдеттегі пестицидтерді шашатын роботтармен салыстырғанда, Озгүл мен Челик жасаған «X-Bot» 15-суретте көрсетілгендей әлдеқайда аз. Жартылай автоматты мобильді робот әлеуетті энергияны үнемдейді және адамның көмегінсіз пестицидтерді шашып, жәндіктерді итереді. Сурет 15. Өрісте жұмыс істейтін X-Bot . Айта кету керек, қашықтан басқару құралына Bluetooth байланысы арқылы қол жеткізуге болады. Мане және т.б. мүмкін қашықтан басқаруға арналған интерфейс контроллері бар пестицидті бүрку роботын ұсынды. Сонымен қатар, олар барлық негізгі талаптарды қанағаттандыра алатын прототипті жасап, сынақтан өткізді. жүктеу/скачать 0.85 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|