-12 дәріс. Машиналық интеллект және роботтық техника

Дәріс жоспары:

• 
  Машиналық интеллект.
  
• 
  Роботтар типологиясы.
  

Роботтың неше түрі оның негізін 1 дене құрады, механикалық, электромеханикалық, пневматикалық құрылғылардың жиынтығы. Оның мықтылығын қамтамасыз етеді. Кеңістікте жүретін (дөңгелек, аяқ) өмірле объектілерге әсер ету (манипуметорлар, итергіштер) сыртқы қабығында ақпаратты қоршаған ортадан алатын құрылғы (сенсоры), басқару құрылғылары және әртүрлі қосымша (көмектегіш) құрылғылар физикалық объектілер ретінде қарастырылады. Роботтық құрылым “денесі өзгеруі мүмкін”.

Роботтың негізін оның берік қасиеттерін, механикалық, электромеханикалық, пневматикалық құрылғылар жиынын, орын ауыстыру және сыртқы орта объектілеріне әсер ететін қабілетін қамтамасыз ететін оның денесі құрайды. Шассиде ортадан ақпаратты қабылдау құрылғылары, басқару және қосымша құрылғылар орналасқан. Оның мақсатына байланысты роботтың денесінің құрамы өзгеріп отырады.

Роботтың міндетті түрдегі компоненті болып, оның “қатты” деп атайтын басқару жүйесі табылады (0 блок 6). Ол өзгермейтін программаны немесе оның жұмысын басқаратын логикалық құрылғылардан тұрады.

Қабылдау жүйесі роботтың денесін басқаратын уақыт көрсеткіштерінен және ол тұратын сыртқы оқиға параметрлерінен тұрады. Сонымен қатар мұнда оптикалық, ультрадыбыстық, телевизиялық құрылғылардан тұратын дамыған техникалық көру жүйелері де кіреді. Олар бірігіп робот сенсорының жиынын құрайды. Қабылдау жүйесі сонымен қатар сенсорлардан келетін ақпараттарды алдын-ала өңдеу құралдарын және осы ақпараттың интерпретация құралдарынан тұрады. Интерпретация ұғымымен сенсорлардың объектілерді сипаттау және сыртқы орта жағдайын сипаттау шығу сигналдарына тілді аудару түсіндіріледі. Интерпретация сыртқы орта жайлы білім және роботтың 2-ші блокта сақталған денесі көмегімен орвындалады. Интерпретацияланған хабарлаулар роботты басқарып отырған операторға (3 блокпен байланыс) немесе басқару жүйесінәің өзімен қолданылады (4 және 5 блоктарымен байланыс).

Алдын-ала өңдеу функциясы қолданылып отырған тіл жайлы білім негізінде орындалатын морфологиялық және синтаксистік анализінен тұрады. (7-ші блок).

Диалогтық процессордың келесі функциясы пікірлердің семантикалық анализімен байланысты. Анализдің жүру барысында пікірлер оның ішкі жүйелеріне түсінікті роботтың ішкі тіліне интерпретацияланады.

Семантикалық анализ екінші блокта көрсетілген білімдердің негізінде жүргізіледі. Және тек сыртқы орта жайлы және робот жайлы ғана емес, адам өмірі, оның мақсаты жайлы да білімдер қолданылуы керек.

Сипатталған функциялар толықтығы роботтың мақсаты мен қолданылып отырған тілді басқару деңгейінен тәуелді. Тағы бір диалогтық функция процессоры интерпретацияда және хабарламалар мен сұраныстарды беруден тұрады. Интерпретация хабарламаны роботтың ішкі тілінен шығару жүйесінің тіліне аударудан тұрады. Негізінен, роботты басқару жүйесі, оның ең жоғарғы деңгейі жоспарлаушымен (5-ші блок) және шешім қабылдау жүйесі немесе шешушімен (4-ші блок) көрсетілген. Жоспарлаушының міндеті сәйкес мәліметтер негізінде диалогтық процессорден түсетін формальды сипаттамасы бар есептерді автоматты шешуде болып табылады. Шешуші де жоспарлаушының қызметін атқарады. Айырмашылығы есептерді деталдаудағы деңгейлерінде ғана. Жоспарлаушының деңгейін – стратегиялық, шешушінің деңгейін – тактикалық деп атауға болады. Өзінің есептерін шешуде жоспарлаушы ортаның жалпы жағдайы жайлы ақпаратты қолданады.

Егер орындау сәтсіздікке әкелсе, мысалы, робот анықталмаған, күтпеген кедергіге келсе, шешуші оны қабылдау жүйесінің мәліметтері бойынша немесе қатты деңгейден келген сигналдар арқылы табады және жоспарлаушыға осы туралы хабарлама жібереді. Жоспарлаушы жаңа жоспар құру арқылы есепті қайта шешеді, немесе диалогтық процессор арқылы операторға хабарлама жібереді де келесі сигналды тосады.

Қарастырылған блоктардың әрқайсысы өте қиын функциялар комплексін қарастырады, осы лайықты өз есептеулерін жүргізеді. Теориялық принциптерді өңдеу және техникалық құралдарды құрумен байланысты проблемалар роботтық техниканың негізгі проблемалары болып табылады. Олардың бәрі жасанды интеллект әдістерімен және идеяларымен тығыз байланысты.