Экономиканы ›ар›ындату, оныЈ йнімділігін арттыру ылым мен техниканыЈ жетілуіне негізделген ›ар›ынды технологияларды ›олданумен аны›талады

2) Ж±мыс жа“дайын жасарту (›ол пісіруін, ауыр ж±мыстарды жою, санитарлы› жа“дайды жа›сарту, бірсарынды ж±мыстан босату);

3) йнім сапасын жо“арлату;

4) инімділікті арттыру (пісіру машинасы мен бас›а да жабды›тарды ›олдану коэффициентін жЩне де йндірістік бйлімді автоматизациялау дЩрежесін арттыру ар›ылы);

5) энергияны Їнемдеу;

6) автоматизация ар›ылы шы“ынды азайтуІІ

Пісірілетін тЇзілімдер1) конструкция;

2) пісірілетін жіктер;

1.2-кестеніЈ жал“асыанализі3) йндірістік партия кйлемі;

4) технологиялы› уа›ытІІІ

Дайындамаларды ›абылда“ыштар мен ыр“а› тізбегін таЈдау

1) б±рылатын ›адамды столдарды ›олдану кезінде;

2) бйлек позицияларда циклдік ж±мыс режимі кезінде;

3) а“ынды› йндіріс кезінде;

4) кйпстанокты ›ызмет кйрсету кезіндеIV

Технологиялы› Щбзелді ›ос›анда“ы периферийлі жабды›ты таЈдау1)тетіктерді жЇктеу Їшін;

2)тетіктерді ›ысу мен орны›тыру Їшін;

3)тЇзілімдерді босату, шешу жЩне жинау Їшін;

4)ары ›арай тасымалдау ЇшінV

Робот ›±рылымын таЈдау1)принцип;

2)механикалы› тЇзілімдер мен кинематикалы› с±лба;

3)пісіру ›±ралы;

4)са›тандыр“ыш ›±рыл“ылар;

5)бас›ару жЇйесі жЩне тізбектегі бас›а технологиялы› жабды›пен байланысVI

Орын ауыстыру программасы мен пісіру технологиясын таЈдау

1)программа ›адамдарын таЈдау;

2)операциялар тізбегін таЈдау;

3)процессті бас›ару жЇйесіндегі пісіру программасын таЈдауVII

индірістік кйрсеткіштерді аны›тау1)негізгі жЩне ›осымша уа›ытты;

2)жЇктеуді;

3)ж±мыс смендерініЈ санынVIII

Шсерлікті аны›тау1)ескі технологиялы› уа›ытты tC жаЈа туа›ытпен tH салыстыру;

2)шы“ындарды Їнемдеулермен салыстыру;

3)технологиялы› варианттарды салыстыру;

4)капиталды салымдардыЈ айналым мерзіміIX

Шекті шарттарды аны›тау1)керекті аудандарды жЩне ›олданылатын аудандардыЈ мЇмкіндіктерді;

2)йндірістіЈ техникалы› жЩне технологиялы› кЇйін;

3)йндірістік процестегі роботтардыЈ орналасуы

1.3.1 Ж±мыс бйлімшесініЈ ›±рылымы

1.3.1.1 ТЇзілімдер анализі

ТЇзілім анализі технологиялы› жобалау кезіндегі а›паратты жЩне де Щсерлі ›осымша Щдіс болып табылады. М±ндай анализ ГДР жЩне бас›а да елдердіЈ пісіру техникасында кйптеген жылдар бойы йзін сенімді ж±мыс ›±ралы ретінде танытты. љол пісіруіне ›ара“анда б±л жа“дайда кйптеген шектеулер ›ойылады, олар“а роботтыЈ ›оз“алыс дЩрежесініЈ санын шектеу, тЇйіс тЇзілімдерініЈ орналасуыныЈ нашарлы“ы, белгілі кинематикалы› с±лбасы бар роботтыЈ ж±мыс аума“ыныЈ Їлкен еместігі, сонымен ›атар программа ›адамдарыныЈ кйп емес саны жатады.

1.3-кестеде пісіру ›±рылымы параметрлерініЈ пісіру роботыныЈ функционалды тЇзіліміне Щсері кйрсетілген.

1.3-кесте ЁC Пісіру ›±рылымы параметрлерініЈ пісіру роботыныЈ функционалды тЇзіліміне Щсері

Параметр

Кинематикалы› с±лба

тандыр“ышпен бас›ару жЇйесіСенсорларПроцесті бас›ару жЇйесіПісіру ›±ралыДПТПДПТПДПТПДПТПДПТПДПТПТЇзілім геометриясы

Жік типі1

НЇктелер саны2

Жік пішіні

Жіктер саны

Жік ›алыЈды“ы1

Беттер ›алыЈды“ы2

илшемдік ша›тама

ТЇйіс тЇзілімдерініЈ орналасуы+

0

0

+

-

-

++

-

+

-

0

-

-

-

-

+

+

++

-

+

0

0

+0

0

+

+

+

-

+

+

+

-

-

+-

-

+

+

+

+-

-

-

-

-

0

+

+

+

+

-

--

-

-

+

+

--

+

0

-

-

-

-

-

0

+

-

+Ескерту: 1 до“алы пісіруге жатады;

ДП ЁC до“алы пісіру;

ТП ЁC тЇйіспелі пісіру;

«+» ЁC тікелей Щсері;

0 ЁC шектелген Щсері;

«-»ЁC Щсер етпейді.

љ±рылым анализі функционалды› сЩйкестік пен керекті сапаны алу мЇмкіндігінен, сонымен ›атар автоматтандырыл“ан немесе роботтал“ан пісіру кезінде оныЈ технологиялылы“ын аны›таудан басталады. Егер соЈ“ы шарт орындалмаса, онда Їнемді жЩне то›таусыз йндірісті ›амтамасыз ету Їшін ›±рылымды› йзгерістер ›ажет. Сонымен ›атар ›±растыру тізбегін, ›±растыру арнайы ›±рыл“ыда жЩне ±стат›ышсыз немесе роботтар кймегімен ±стат›ышпен пісіруді ›ондыру мЇмкіндігін, тЇйіс тЇзілімдерініЈ орналасуын, ›арастырыл“ан ›±рама пішінді жікпен пісіру кезінде керекті программалы› операциялардыЈ санын аны›тайды.

Роботтал“ан пісіру бойынша технологиялы› тЇзілімдер мен дайындамалар б±л жерде ›арастырылмайды. Тйменде келтірілген ±“ымдар до“алы пісіру кезіндегі тЇйіс тЇзілімдерініЈ ›±рылымды› ›алпына “ана байланысты, олар“а мысал 1.3-суретте кйрсетілген.

Егер жік тЇзу сызы›ты жЩне тікб±рышты координат йстеріне параллель орналасса немесе шеЈбер ›алпында болса, онда аз ›алыЈды›ты бір ›абатты б±рышты› жік пісіруін «›айы›» немесе б±рыш кЇйіндегі роботтардыЈ кймегімен алу“а болады. КеЈістіктіЈ кез келген жерінде орналас›ан б±рышты› жікпен пісіру кезінде сенсорларды немесе Їлкен кйлемді жадысы бар бас›ару жЇйесін ›олдану ›ажет. ТЇйіскен жікті роботтал“ан пісіру, тЇйістіЈ тЇбірлік бйлігін пісіріп толтыру кезінде пайда болатын, ›иынды›тармен тЇйіндескен. Егер тЇйіс тЇбі алдын-ала пісірілген болса м±ндай ›иынды›тар туындамайды.

ТЇйіскен жікпен біржа›ты пісіру кезінде пісіру шомылы“ын ±стап т±ру Їшін ЩртЇрлі Щдістер ›олданылады. Пісіру ›осылысыныЈ DIN 11776 стандарты бойынша орындалуына байланысты, мысалы Їшін, тЇйіс астына мыс, ›ола жола›тарын немесе ›ыш тілімшесін тйсеуге болады. ®лкен ›алыЈды› беттерін кйп›абатты пісіру кезінде тЇйістіЈ тЇбін ›олмен пісіруге болады. Тура пісіру керек емес бол“ан жа“дайда пісіру шомылы“ын ±стап т±ратын ›±ралды Їлкейтіп жік ›имасын азайтады. Роботтал“ан пісіру кезінде ай›ас салын“ан жЩне б±рышты› ›осылыстардыЈ, ж±›а беттік ›±рылымдарда кездесетін жиекті кймкеру мен бЇйір жа› жікті ›осылыстардыЈ болуы керек емес. Жа›сы нЩтижелер тек ›ана жиектіЈ жа›сы дайындалуы мен йлшемдердіЈ аз ауыт›уы кезінде алынады. Осы шарттар бойынша ай›ас салын жинал“ан беттерді б±рышты› немесе нЇктелі жікпен пісіруге болады. Пісіру алдында беттерді жинаудыЈ кейбір мысалдары 1.3(а)-суретінде кйрсетілген.

Рационалды Рационалды Рациолналды Рационалды Рационалды Рационалды

емес емес емес

а ЁC жинау кезіндегі дайындамаларды орнату;

б ЁC б±рышты› ›осылулардыЈ ›±рылымы;

в ЁC ›орапты жЩне ар›алы›ты ›±рылымдар;

г ЁC робот координат йстеріне ›атысты жіктіЈ орналасуы;

д ЁC сенсор кймегімен шілтерді ба“ыттау мЇмкіндігі;

е ЁC пісірілген ›±быры бар тЇзілімдер.

1.3-Сурет ЁC Роботтал“ан пісіруге арнал“ан тЇйіс тЇзілімдерініЈ рационалды жЩне рационалды емес ›±рылымдары

Пісіру роботтарын сенсорлы бас›ару кезінде ›алыЈды“ы 8 мм дейін «›айы›» жа“дайында жЩне 5 мм ›алыЈды›та б±рышты› жікпен кймір›ыш›ылды газда бал›итын электродпен пісіруге мЇмкіндік туады. DIN 14915 стандарты бойынша автоматты пісірумен орындал“ан б±рышты› жік ›алыЈды“ын ба“ала“анда atich негізгі металдыЈ бал›ыту тереЈдігін ескеру жіберіледі. Осылайша, роботтармен пісіру кезіндегі йлшенетін жік ›алыЈды“ын кейбір жа“дайларда азайту“а болады. Роботтармен пісіру тЩжірибесі DIN 14915 ±сынысын ескергенде йлшенетін а=8 м ›алыЈды“ын а=5 мм дейін азайту“а болатынын кйрсетеді.

РоботтардыЈ пісіруге жарамды“ы жік ›±рама пішінініЈ орналасуы мен оныЈ ±зынды“ы ар›ылы аны›талады. КеЈістікте ЩртЇрлі ба“дарлан“ан ›ыс›а жікпен пісіру кезінде топсалы роботтарды ›олдану тиімді.

НЇктелер мен кесінділерді программалайтын тікб±рышты-координатты роботты бас›ару жЇйелері координат йстеріне параллель орналас›ан жіктермен пісіруге мЇмкіндік береді. Жік ба“ытыныЈ тЇзуден ауыт›уын сенсорлар ба›ылап отырады. ЖіктердіЈ Х жЩне Y йстерініЈ бойымен ба“ытталуына ±мтылуымыз керек жЩне де Z йсініЈ бойымен ба“ыттал“ан жіктердіЈ болуынан ›ашуымыз керек.

Егерде соЈ“ысы орындалмаса, онда тЇзілімді манипулятор немесе т±ра›тандыр“ыш кймегімен пісіруге ыЈ“айлы ›алыпта орнатуымыз“а болады. Роботпен пісіру кезінде сопа› жіктердіЈ болуы тиімсіз, себебі ол кйптеген программалы› операцияларды ›ажет етеді.

љорапты жЩне ар›алы›ты ›±рылымдарда жіктердіЈ орналасуы 1.3(в)-суретінде кйрсетілгендей болуы тиімді, себебі м±ндай орналасу кезінде дайындамалардыЈ б±рылуында ›ажеттілік жо› жЩне аз кйлемді кеЈістікте писіру ›ажет емес.

Пісірілетін объектініЈ тЇйіс тЇзілімініЈ орналасуы бір жа“ынан оныЈ ›±рылымымен, ал екінші жа“ынан Z йсініЈ бойында“ы геометриямен жЩне шілтер геометриясымен аны›талады.

РоботтыЈ функционалды тЇзілімдері пісіруді ешбір кедергісіз жЩне ›осымша программалы› операцияларсыз жасау“а мЇмкіндік беретін ›±рылым мен орын“а ие болуы керек. °зын б±рышты› жікпен жЩне тЇйіс тЇзілімдері йлшемдерініЈ Їлкен ауыт›уы бойынша пісіру кезінде б±рыштыЈ жо“ар“ы жа“ынан сенсормен ба›ылау ›амтамасыз етілуі ›ерек. Ал егер б±л мЇмкін емес болса, онда ба›ылау Їшін ›осымша та›тайша тЇріндегі ба“ыттауыштар орналастыру ›ажет (1.3(д)-сурет). Шілтерді 90є орналастырып та б±рышты› пісіру жЇргізуге болады. Б±л жа“дайда пісіру ба“ыты йзгергенде шілтердіЈ орынын ауыстыруда ›ажеттілік жо›. Пісіру процесініЈ т±ра›тылы“ына кері Щсерін тигізетін магнитті Їрлеуді режим параметрлерін, пісіру ба“ытын жЩне шілтердіЈ орналасу б±рышын йзгерту ар›ылы азайту“а болады.

ТЇйіспелі нЇктелі пісіруді кез-келген кеЈістік кЇйінде жЇргізуге болады. Біра› тікб±рышты координат кеЈістігіндегі роботтармен пісіру кезінде нЇктелі жіктердіЈ координат йстеріне параллель орналасуы тиімді. Топса роботтарын ›олдан“ан жа“дайда ±зын нЇктелі жіктерді бірнеше роботтармен орындау тиімді. Б±йымдарды пісіруге д±рыс дайында“ан жа“дайда йлардыЈ йлшемініЈ ауыт›уы кйп болмайды, нЇктелердіЈ орналасу ›ателігі ±5 мм ›±райды. ТЇйіспелі нЇктелі пісіру кезінде до“алы пісірудегі сия›ты дайындамаларды периферийлі жабды›тыЈ жина“ыш ›±рылысына ±стат›ышсыз кЇйде салу“а тырысады.

РоботтардыЈ тЇйіспелі пісіруіндегі беттердіЈ ›алыЈды“ы роботтыЈ соЈ“ы йсіне жЇктеме мЇмкіндігімен, сонымен ›атар пісіру ›ыс›ыштарыныЈ механикалы› жЩне электрлік сипаттамаларымен шектеледі. Шдетте ол 0,5-2,0 мм болады.

НЇктелі пісірілетін ›±рылымныЈ тЇйіс тЇзілімініЈ орналасуы ›ыс›ыш геометриясына тЩуелді, я“ни консольдардыЈ формасы мен шы“ары“ына тЩуелді. Электродтар мен ›ыс›ыш консольдарыныЈ ›±рылымы мен йлшемініЈ кйп тЇрлілігіне ›арамастан тЇйіс тЇзімініЈ орналасуына байланысты ›±рылымныЈ кЇрделі анализін жасау ›ажет. М±ндай анализді жасамау программалы› операциялардыЈ болуына, пісіру ›осылысы сапасыныЈ тймендеуіне, электроэнергияны т±тыну жЩне ›осымша шы“ындардыЈ кйбеюіне Щкеледі.
1.5 ТЇзілімдерді жЇйелеу жЩне олардыЈ сипаттамасы

Талданатын тЇзілімдерді олардыЈ ›±рылымы мен технологиялы› ерекшеліктері бойынша келесі критерийлер ар›ылы ба“алау“а болады: жыл бойы йндірілетін жЩне топ ішіндегі тЇзілімдер саны; ›олданылатын пісіру Щдісі; геометриялы› жЩне ›±рылымды› форма; ±зынды“ы, ені немесе диаметрі; биіктігі; массасы, бет ›алыЈды“ы; пісірілген ›осылыстыЈ типі; жік ›алыЈды“ы; біртипті жіктер саны; жіктердіЈ жалпы ±зыЈды“ы; бас йстеріне ба“ыттал“ан жіктердіЈ ба“дарлануы; бас йстерге ›атысты пісіру бастиегініЈ айналу ›ажеттілігі.

Осы критерийлер бойынша кйптеген мекемелерде до“алы пісірумен дайындалатын тЇзілімдерді ба“ала“ан. Б±л ба“алардыЈ ›орытындысы 1.4-кестеде келтірілген. Б±л кестеде санды› берілгендер келесі т±жырымдарды жасау“а мЇмкіндік береді:

56% ›±райтын ЎЬ 2000 дана/са“ мйлшерде шы“арылатын тЇзілімдер Їлесі. Б±л автоматтау тек ›ана иілгіш йндірістік роботтар кймегімен “ана болатынын кйрсетеді.

Б±рышты› жіктіЈ Їлесі 78% ›±райды. Роботтал“ан пісіру Їшін б±л жіктер тиімдірек болып табылады.

Б±рышты› жіктердіЈ кйп бйлігі, я“ни 71%, 4 мм дейін ›алыЈды››а ие, осы“ан байланысты бір ›абатты пісіру мЇмкін.

ТЇзілімдердіЈ ЎЬ20 кг массалы Їлесі 73 % ›±райды. Б±л роботтал“ан бйлімде оларды оператор ›олмен манипуляциялау ете алатынын немесе сЩйкесінше периферийлі жабды› кймегімен іске асыра алатыны кйрсетеді.

ТЇзілімдердіЈ Їлкен бйлігіЈіЈ, я“ни 51%, жіктердіЈ ±зынды“ы ЎЬ500 мм. Б±л дайындамаларды алдын-ала йЈдеуде пісіруді сенсорсыз жЇргізуге мЇмкіндік береді.

1.4-кесте ЁC До“алы пісіруге роботтардыЈ жарамды“ын тексеру кезінде жЇргізілген йндірістік дайындамалар тетігініЈ анализі

КйрсеткішинімніЈ жалпы кйлеміндегі Їлес, %КйрсеткішинімніЈ жалпы кйлеміндегі Їлес, %КйрсеткішинімніЈ жалпы кйлеміндегі Їлес, %Партия кй- лемі, шт/са“

500-1000

2000-5000

5000-10000

>10000

34,8

10,8

18,5

13,1Геометриялы› немесе ›±ры- лымды› форма

Ар›алы›ты›

Торлы›

Корпусты

Жазы›

38,6

37,5

20,5

3,6Пісіру ›осы лысыныЈ типі

тЇйістік жік

Біржа›ты б± рышты› жік

Екіжа›ты б± рышты› жік

Бас›а да

11
56,5

2

3

љисы›сызы›ты

ТЇзу сызы›ты

36,6

3,0
2,7

Біртипті жіктер саны:

ЎЬ4 тЇзусызы›ты

4-8 тЇзусызы›ты

ЎЬ4 ›исы›сы

зы›ты

3,9
39,7

1.4-кестеніЈ жал“асы

6

87,5

Та“ы бас›с7,6

5,8тЇзусызы›ты жЩне ›исы›сы зы›ты жіктер

ЎЭ9 жіктер10,5

7,2ЖіктердіЈ жалпы ±зын ды“ы, мм:

<300

300-500

1000-2000

2000

38,3

17,3

16,3ТЇзілім массасы, кг:

>10ЎЬ20

>40

56,8

15,6

18,8ЖіктердіЈ йстік ба“дары

Х йсі бойынша

Х, У йстері бойынша

Бас›а комбинациялар
4,1

38,5
57,4иске ›атысты айналымныЈ ›ажеттілігі:

Ax

By

Cz

13,7

28,0

Бір немесе бірнеше йзара байланыспа“ан бйлімшелерде тЇйіспелі нЇктелі пісіруге арнал“ан роботтарды енгізуді жоспарлау кезінде бірнеше технологиялы› жобалардыЈ анализі роботтал“ан пісірудіЈ техникалы› жЩне экономикалы› тиімділігін ›амтамасыз ететін тЇзілім сипаттамаларын аны›тау“а мЇмкіндік берді. Ол 1.5-кестеде келтірілген.

1.5-кесте ѓ{ ТЇйіспелі нЇктелі пісіретін автономды роботтал“ан бйлімшелер Їшін тЇзілімдер мен пісірілетін жіктердіЈ сипаттамалары

СипаттамаСанды› немесе сапалы› кйрсеткішТЇзілімніЈ максималды йдшемі жЩне ›ызмет кйрсетудіЈ ›ажетті зонасы, мм

ТЇзілімніЈ максималды массасы, кг

Жіктер орналас›ан кеЈістіктердіЈ саны

Материал

Бет

ШртЇрлі ›алыЈды› беттерініЈ Їйлесім сандары

Тетіктер немесе олардыЈ топтарыныЈ саны

Жік формасы

ТЇзілімдегі жік ±зынды“ы, мм

Жіктен шетке дейінгі ара›ашы›ты›, мм

ТЇзілімдегі нЇктелер саны

НЇктелер арасында“ы ›ашы›ты›, мм

Сапа“а с±раныс, я“ни йлшемдік ша›тама“а, мм4000Ч800Ч300
ЎЬ20

2 немесе 3

Болат немесе алюминий

љаптамасыз немесе мырышпен ›аптал“ан

0,5-2

Басымдылы›пен 2

Басымдылы›пен тЇзусызы›ты, сирек ›исы›сызы›ты

>200

>10

>20

1.6 Тікб±рышты кеЈістікті координаталы ZIS 995 жЇйесініЈ до“алы пісіру Їшін робот вариантын таЈдау алгоритмі

Технологтармен жЩне инженер-рацианализаторлармен роботтарды енгізу Їшін ›олданылатын ›осымша Щдіс ретінде 1.4-суретте кйрсетілген алгоритмді алу“а болады. Оны алдын-ала ›ойыл“ан анализ бойынша ZIS 995 жЇйесініЈ пісіру роботын жЩне біртипті немесе Щртипті тЇзілімдер тобын дайындау Їшін енгізу мЇмкіндігін аны›тауда ›олданады. Сонымен ›атар бас›а кинематикалы› с±лбасы жЩне ›ызмет кйрсету зонасы бар роботтар Їшін де ±›сас алгоритм ›±ру“а болады.

Тйменде 1.4-суретте кйрсетілген тізбектей ж±мыс ›адамдары немесе таЈдау операциялары ›ыс›аша сипаттал“ан.

а)
б)

1.4-Сурет ѓ{ ZIS 995 жЇйесініЈ робот вариантын таЈдау алгоритмі

Б±л операцияда келесі формуланы ›олданады

µ § (1.1)

м±нда“ы: CAj ЁC жылды› жЇктеу коэффициенті;

T ЁC 1-n дейін тЇзілімдер типініЈ саны;

ta ЁC бастап›ы вариантта йЈдеу уа›ытыныЈ бірлігі, мин/тЇзілім;

nj ЁC бір жыл ішінде жасалатын тЇзілімдер саны, тЇзілім/жыл.

Формулада“ы 0,7 коэффициенті жалпы вариантты (роботты енгізудегі) жЇзеге асыру барысында уа›ыт бірлігін бастап›ы вариант›а ›ара“анда 30% тймендетуге болатынын кйрсетеді.

Бйлімінде кйрсетілген 258000 саны 258000 мин/г немесе 4300 са“/г бойында“ы екіауысымды жЇктеуге сЩйкес.

2-операция: Щртипті Т тЇзілімдердіЈ саны бойынша тексеру.

Егер Т>1 болса, онда роботтыЈ иілгіштігі ›олданылу керек. Егер Т=1 болса, онда мысалы ZIS 650 бірыЈ“айлы тЇзілімдерден ›±рылатын бірма›сатты ›ондыр“ыны ›олдану керек.

3-операция: пісіру программасыныЈ йту ±за›ты“ы бойынша тексеру.

Роботты ›айту программалау мен ›айта баптау“а кеткен уа›ыттыЈ минималды шы“ыны Їшін, тЇзілім партиясын пісіру кем дегенде бір ауысым ішінде ая›талуы керек, я“ни ауысымды жЇктеу коэффициенті келесідей болуы керек:

µ § (1.2)

м±нда“ы: nL ЁC партия кйлемі, тЇзілім/партия;

tsn ЁC n тЇзілім Їшін бірлік уа›ыт, мин/тЇзілім.

4-операция: жіктегі ›абаттар немесе жіктер саны бойынша тексеру.

Егер де Nn ЎЬ 40 шарты орындалса, онда ары ›арай тексеру жЇргізе береді. Кері жа“дайда, ГДР Орталы› пісіру институтыныЈ арнайы кеЈесі керек.

5-операция: тЇзілім биіктігі Н бойынша тексеру.

Н ЎЬ 800 мм мЩні Z йсініЈ бойымен орын ауыстыру кезінде орындалатын жіктерге жатады. Z йсініЈ ±зынды“ы бірыЈ“айлы тЇзілім жЇйесінде 800 мм теЈ, сонды›тан тЇйіс тЇзілімдерініЈ тиімді орналасуын ›амтамасыз ету Їшін пісірілетін ›±рылымныЈ максималды биіктігі осы мЩннен аспауы керек. Егер Z йсініЈ бойымен сызы›ты орын ауыстыратын жіктердіЈ ±зынды“ы б±дан Їлкен болса, онда Н ЎЬ 800 мм шартын йзгертуге болады.

6 жЩне 10 операциялары: б±рышты› жікпен пісіру мЇмкіндігін тексеру.

Б±л операциялар кезінде ›алыЈды“ы 5 мм дейінгі бір›абатты б±рышты› жікпен пісіру мЇмкіндігі аны›талады (б±л ›алыЈды›та пісіруді «б±рыш›а» кЇйінде жЇргізуге болады). Егер б±л шарт орындалмаса, онда 12-19 операцияларында тексеру жЇргізіле береді. Егер де кйп›абатты б±рышты› немесе тЇйіс жіктік пісіру керек болса, онда алгоритмге сЩйкес б±л с±ра›тыЈ шешімін Щржа›ты тексеру ›ажет.

6 жЩне 7 операциялары: DIN 11776 стандартына немесе бас›а да инструктивті материалдар“а сЩйкес тЇйіс жіктерініЈ орындалу класын тексеру.

Егер де пісіру жіктеріне 1 орындалу класы берілсе, онда жіктіЈ тЇбірлік бйлімініЈ сапасына ›ойылатын ерекше талаптар“а сЩйкес роботты енгізу Щлі мЇмкін емес.

8 жЩне 11 операциялары: жиектерді бйлусіз тЇйіс жіктерімен пісіру мЇмкіндігін тексеру.

Егер де пісірілетін беттердіЈ ›алыЈды“ы 4 мм аспаса, онда жиектерді бйлусіз тЇйіс жіктерімен пісіру ешбір ›иынды› ту“ызбайды.

9-операция: пісіру шомылы“ын ±стап т±ратын тЇйіс жіктерімен пісіру мЇмкіндігін тексеру.

ТЇйіс жіктерімен пісіру мЇмкіндігі 6 жЩне 7 операцияларда аны›талады. Егер де тЇйіс ›±рылымы ›ал“ан тйсемдерді немесе жіктіЈ кері жа“ын ›алыптастыру Їшін арнайы ›±рыл“ыны ›олдануды жіберсе, онда 1 орындалу класты тЇйіс жіктермен пісіру Їшін роботтарды ›олдану мЇмкіндігі еш кЇмЩн ту“ызбайды.

12-19 операциялары: ›ажетті ›ызмет ету зонасын аны›тау.

Б±л операцияларды жЇзеге асыру кезінде пісірілетін ›±рылымныЈ габаритті йлшеміне байланысты роботтыЈ ›ажетті ›ызмет кйрсету зонасы аны›талады (L ±зынды“ы мен B ені). Б±л анализ негізінде ZIS 995 жЇйесініЈ бірыЈ“айлы тЇзілімдерін таЈдайды.

Тйменгі алгоритмде ерекше іс шаралар кйрсетілген:

Егер тЇзілім биіктігі 800 мм кйп болса (5 операция), онда ±зыныра› Z йсі керек. ТЩжірибеден алын“ан мысалдар Z йсініЈ бойымен 1000 мм ±зынды››а дейін сызы›ты орын ауыстыру тЇзілімдерін ›олдану“а болатынын кйрсетеді.

Егер б±рышты› жіктіЈ ›алыЈды“ы 5 мм асса, онда «›айы›» пісіруі Їшін тЇзілімніЈ б±рылу мЇмкіндігін тексеру керек. ТЇзілімніЈ б±л кЇйінде 8 мм ›алыЈды››а дейінгі жікпен пісіру мЇмкін. Кйп›абатты жікпен пісіру кезінде ›абат арасында“ы берілген ›ашы›ты›ты ±стап т±ру Їшін немесе программалы› операциялар санын кйбейту Їшін сенсорларды ›олдану керек.

°зынды“ы 6300 мм асатын жЩне ені 1000 мм асатын ›±рылымдар сирек кездеседі (18 жЩне 19 операциялар). Егер де м±ндай ›±рылымдарды пісіру ›ажет болса, онда ZIS 995 сызы›ты орын ауыстыру тЇзілімдерін ›оз“алмалы порталмен Їйлестіреді.

Кйп›абатты тЇйіс жіктерімен пісіру кезінде (9 операция) жік тЇбін ›алыптастыру Їшін арнайы іс шаралар, бйлімдерді толтыру жЩне кЇштерді беттестіру кезінде сенсорлар, жЩне де Їлкен кйлемді жадысы немесе микроЭВМ бар бас›ару жЇйелері ›ажет.

љалыЈды“ы 4 мм асатын беттерді бірйтпелі жиекті бйлусіз тЇйіс жіктерімен пісіру кезінде пісіру шомылы“ын ±стап т±ру ›иынды“ы туады, ал екі жа›ты пісіру кезінде кйпжа“дайда Їлкен габаритті пісірілетін дайындамаларды б±ру ›ажет. Осы кезге дейін б±л ма›сат›а роботтарды ›олданба“ан.

индірістік роботтарды жЩне пісіру роботтарын енгізу шарты ретінде оларды екіауысымды жЇктеу жЩне кейбір жа“дайларда Їшауысымды жЇктеуді алу“а болады. Ауысым бойында“ы Їлкен жЇктеу жЩне роботтыЈ жоспарлы ж±мыс істеуі Їлкен кйлемді ж±мыс болып табылады.

Ж±мыстыЈ б±л кйлемі ауысым бойы пісірілетін б±йымдар саныныЈ Щр б±йым Їшін оперативті немесе бірлік уа›ыт кйбейтіндісіне теЈ. Б±йымдар партиямен шы“арылатынды›тан жЩне бір партиядан екінші партия“а йту ж±мысты ›айта баптаумен, программаны ауыстырумен байланысты бол“анды›тан ᱓ан жіберілетін уа›ыт пісіру роботыныЈ керекті йндірістік ›уатына жЩне белгілі мЇмкіндіктеріне сЩйкес болуы керек. Бірлік немесе операционды уа›ыт, партия кйлемі жЩне программаны йту ±за›ты“ыныЈ арасында 1.5-суретте кйрсетілгендей байланыс бар. Робот тактісініЈ ±зынды“ына сЩйкес бірлік уа›ыты йскен сайын программаны йту ±за›ты“ы йседі де керекті программаны алмастыру саны азаяды.

1.5-Сурет ЁC Бірлік уа›ыт, партия кйлемі жЩне программаны йту ±за›ты“ы арасында“ы байланыс