Экономиканы ›ар›ындату, оныЈ йнімділігін арттыру ылым мен техниканыЈ жетілуіне негізделген ›ар›ынды технологияларды ›олданумен аны›талады

Орталы› электротехникалы› жЩне механикалы› ›ызметтермен кЇтуге кететін уа›ыт йндірістік уа›ыттыЈ 3% ›±райды. Б±л уа›ыттыЈ 2,2% роботты жйндеуге кетсе, 0,4% периферийлі ›±рыл“ы (мысалы, манипуляторларды, сЩулелік экрандарды орнату жЩне та“ы бас›а) жЩне пісіру жабды›тарын жйндеуге кетеді.

Алдын ала жа›сы баптал“ан кЇту кезінде роботтыЈ ж±мыс›а дайынды“ы 97-98 % ›±райды.

Егер йндірістік процесте дайынды“ы то›ыраудан жо“ары болатын техникалы› жЇйе ретінде алын“ан пісіру роботын ›арастырса›, онда м±ндай жЇйеніЈ сенімділігін келесі істен шы“у тЇрлеріне тЩуелді етіп ›арастыру“а болады:

ерте істен шы“у, я“ни аз уа›ыт пайдаланылатын элементтерде немесе жЇйелерде басымдылы›пен пайда болатын жЩне пайдалану уа›ыты ас›ан сайын жиірек болатын жЇйелік істен шы“у (мысалы, д±рыс программаламау кезіндегі б±зылу, электронды› жиынты›тыЈ, электр›оз“алт›ыштардыЈ, бЩсеЈдеткіштіЈ істен шы“уы);

›алыпты істен шы“у, я“ни жиілігі т±ра›ты уа›ыт аралы“ында йзгермейтін жЩне пайдалану мерзіміне тЩуелсіз белгілі бір ж±мыс периодынан кейінгі істен шы“у (мысалы, шілтердіЈ ластануы);

кеш істен шы“у, роботтыЈ кйп уа›ыт ж±мыс істеуінен кейін (пайдалану уа›ыты) пайда болатын істен шы“у (мысалы, тозу Щсерінен);

ал“аш›ы істен шы“у, я“ни бір элементтіЈ бас›а элементтіЈ істен шы“уына ›атысты емес ас›ын жЇктеудіЈ Щсерінен б±зылуы (мысалы, сенсорлар істен шы“уыныЈ Щсерінен);

екінші ›айтара істен шы“у, я“ни бір элементтіЈ бас›а элементтердіЈ істен шы“уына ›атысты ас›ын жЇктеудіЈ Щсерінен б±зылуы (мысалы, есептеу машинасында“ы кЇрт істен шы“у Щсерінен болатын со“ылысу кезінде болатын шілтер деформациясы);

±за›ты› істен шы“у, кЇту немесе жйндеу персоналымен шешілмейтін ±за› немесе ±за› емес йзгерулер нЩтижесінде пайда болатын істен шы“у (мысалы, электроснабжение Їзілісі)

лездік істен шы“у, ±за› емес йзгерістер Щсерінен болатын жЩне кЇту персоналымен тез уа›ытта жйнделетін істен шы“у (мысалы, сымныЈ тозуы, электродты сымныЈ майысуы немесе пісірілуі)
1.8 Роботтал“ан ж±мыс бйлімшелеріндегі технологиялы› уа›ыт

Роботтал“ан бйлімшелердегі ж±мыс ±за›ты“ын ба“алау кезінде аты мен ма“ынасы белгіленген стандарттар мен нормативті материалдар“а сЩйкес келетін жаЈа ±“ымдарды енгізу ›ажеттілігі туады. Тйменде келтірілген ±“ымдар автономды немесе дербес роботтал“ан бйлімшелерге жатады жЩне бірнеше робот ж±мыс істейтін а“ынды› тізбекке ›олданылмайды. Б±л осы сия›ты ж±мыс орындарында екі немесе бірнеше бйлек дайындамалардан т±тас пісірілген тетік немесе пісірілген тЇзілім жасайтыннан шы“ып т±р. Егер белгілі бір бйлімшеде пісірілген тетік периферийлі ›±рыл“ыдан жЇк тЇсіру ар›ылы шы“арылса немесе жина“ыш ›±рыл“ыдан шы“арылып бас›а ж±мыс бйлімшесіне жіберіліп, ол жерде бас›а тетіктермен пісірілсе, онда технологиялы› уа›ытты ба“алау кезінде м±ндай бйлімше ерекше ›арастырылу керек. Егер де бірнеше позициялы ж±мыс бйлімшесінде екі немесе бірнеше роботтармен тЇзілім т±тас пісірілсе, онда м±ндай бйлімшені автономды деп санайды.

М±ндай ж±мыс бйлімшесінде дайын тЇзілімдердіЈ йндірісі такт ±за›ты“ы tT немесе операционды уа›ыт t0 деп аталатын белгілі бір tZ циклініЈ ±за›ты“ымен іске асады.

Операционды уа›ыт барлы› жалпы ‡”tG уа›ыттары мен барлы› ›осымша ‡”tH; t0; ‡”tG+‡”tH уа›ыттарыныЈ ›осындысына теЈ. Автономды роботтал“ан бйлімшедегі цикл ±за›ты“ы тізбектей жЇретін жалпы жЩне ›осымша уа›ыттардыЈ ›осындысына теЈ. Роботтал“ан бйлімшеніЈ оптималды орналасуы кезінде, я“ни ›±рылымныЈ рационалдылы“ы жЩне робот пен периферийлі жабды›тыЈ йзара рационалды орналасуы кезінде бйлек ж±мыс операциялары параллель жЇріп, осыныЈ ар›асында ›осымша уа›ыт ›ыс›арып, сонымен ›атар операционды уа›ыт азайып ерекше арты›шылы››а жетуге болады.

Негізгі уа›ыт. Технологиялы› роботтыЈ ж±мыс істеуі кезіндегі (пісіру роботы технологиялы› болып табылады) кЇту персоналымен орындалатын кейбір пісіру операцияларынан бас›а б±йымды йндеуге байланысты барлы› ж±мыс операциялары механизациялан“ан.

Негізгі уа›ыт tG роботпен керекті ±зынды›ты Їздіксіз жікпен немесе нЇктемен пісіруге кеткен барлы› уа›ыттардыЈ ›осындысына теЈ. Жік ›айталанатын уа›ыт аралы“ында пісірілетін бйлек бйлімшелерден т±руы мЇмкін:

а) до“аныЈ ›оздырылуынан оныЈ жануына дейінгі уа›ыт аралы“ында“ы до“алы пісіру;µ §µ §µ §µ §

б) тЇйіспелі нЇктелі пісіру;µ §µ §

Бір роботта бірнеше пісіру ›±ралын немесе бір бйлімшеде бірнеше роботты ›олдану кезінде негізгі уа›ыт келесі формула бойынша аны›талады

µ § (1.3)

немесе

µ § (1.4)

љосымша уа›ыт. Роботтал“ан ж±мыс бйлімшелеріндегі ›осымша уа›ыт ›олмен орындалатын 1 жЩне 2 механизациялан“ан операцияларды бас›ару“а кетеді.

1 топ›а пісіру ›±ралын келесі жіктіЈ басын пісіру орынына немесе тЇзілімді пісіруден кейінгі бастап›ы орын“а алып келу операциялары жатады. До“алы пісіру кезінде ›±рал келесі тЇйіс тЇзіліміне немесе келесі ›абатпен пісірудіЈ басына жылжиды. ТЇйіспелі нЇктелі пісіру кезінде ›ыс›ыштар келесі нЇктемен пісіру орынына т±ра›танады немесе ›ысу ›±рылымыныЈ тетіктерін айналып йтеді. Осы операциялар“а кеткен уа›ытты tHmR деп белгілейді. Пісіру тЇзілімініЈ периферийлі жабды››а орын ауысу операциясына кеткен уа›ыт tHmW деп белгіленеді. Ж±мыс орынында“ы пісіру Їшін ыЈ“айлы болатындай етіп тетікті орналастыру“а кеткен уа›ыт tHmW1, ал оны бір позициядан екінші позиция“а ауыстыру“а кеткен уа›ыт tHmW2 деп белгіленеді. Периферийлі жабды›тан автоматты тЇрде жЇктеу жЩне шы“ару“а кеткен ›осымша уа›ытты tHmВ деп белгілейді.

2 топ›а дайындаманы ›олмен манипуляциялау операциясы жатады. Периферийлі жабды›ты ›олмен жЇктеу жЩне жЇктен босату“а кеткен ›осымша уа›ыт tHmВ болып табылады.

Операционды уа›ыт. Роботтал“ан бйлімшені жабды›тау, технологиялы› процесс жЩне операционды уа›ыт немесе цикл ±за›ты“ыныЈ арасында ты“ыз байланыс бар. 1.6-кестеде роботтал“ан бйлімшелердегі маЈызды элементтердіЈ мЇмкін комбинациялары жЩне олардыЈ операционды уа›ыт›а Щсері кйрсетілген. Кестеде келтірілген tHh

1.6-кесте ЁC Роботтал“ан бйлімшелерде жабды›тарды араластыру мЇмкіндіктері

Бйлімше типіРобот типі

Уа›ыт

КйппозициялыБір пісіру

›±ралыменБірнеше пісіру ›±ралыменљоз“алмайтын ›±ралменљоз“алмалы ›±ралменљоз“алмайтын пісіру тЇзіліміменљоз“алмалы пісіру тЇзіліміменЎЬЁCЎЬЁCЁCЎЬЎЬЁC

µ §

µ §

µ §

µ §

келесі шартта

µ §ЁCЎЬЁCЎЬЁCЎЬЎЬЁC

µ §

µ §

µ §

µ §

µ §

µ §
1.9 Роботты жЩне периферийлі жабды›ты орналастыру варианттары

Роботтармен пісіру бйлімшесіндегі технологиялы› процесс керекті ж±мыс персоналыныЈ саны азаятындай етіліп ±йымдастырылуы керек. Роботтарды енгізу кезіндегі тЇзілімдерді пісіру йндірісініЈ ±за›ты“ы мынадай жа“дайда азаяды: пісіру жылдамды“ын йсіруге байланысты негізгі уа›ыттыЈ ›ыс›аруы; ›осымша уа›ыттыЈ негізгі уа›ытпен Їйлесуіне байланысты ›ыс›аруы; кйпстанокты ›ызмет кйрсетуге байланысты негізгі жЩне ›осымша уа›ыттыЈ азаюы.

инімділікті арттыру Їшін ›ажет технологиялы› уа›ыттыЈ ›ыс›аруын роботтал“ан бйлімшелерде робот пен периферийлі жабды›ты араластыру ар›ылы келесі жа“дайлар мЇмкін болатындай етіп алу“а болады:

дйЈгелек, маятникті немесе сызы›ты ыр“а›ты жЇзеге асыру (кей жа“дайда дйЈгелек трансформаторлар ар›ылы); барлы› б±л жа“дайларда механизациялан“ан операциялардыЈ негізгі жЩне ›осымша уа›ыты ›ол операциясыныЈ ›осымша уа›ытымен Їйлеседі. Б±л операционды уа›ыттыЈ немесе ыр“а› ±за›ты“ыныЈ азаюына Щкеледі, я“ни жалпы технологиялы› уа›ыт азаяды.

›ол манипуляциялануын, я“ни ›ол жЇктеуі мен жЇктен босатуды пісіру роботыныЈ кймегімен немесе арнайы робот-манипулятордан т±ратын автономды манипуляциялаушы жЇйе кймегімен манипуляциялау“а ауыстыру;

кйпстанокты ›ызмет кйрсетуді сЩйкесінше орналас›ан роботтал“ан пісіру бйлімшелері ар›ылы жЇзеге асыру. Осы“ан байланысты бір азадамды бйлімшеден боса“ан ж±мыс персоналыныЈ бір бйлігі бас›а азадамды бйлімшеде ж±мыс істей алады.

Периферийлі жабды›ты сЩйкес орналастыру мен ›±рылымды› тіркеу, жЩне де ыр“а› тізбектілігі, дайындалатын йнімніЈ йлшемі мен массасы, бйлек пісірілетін тетіктердіЈ саны, пісірілетін жіктіЈ кЇрделілігі, жылды› шы“арылатын программа мен партия кйлемі, негізгі жЩне ›осымша уа›ыт ›атынасы сия›ты бас›а да факторлар“а тЩуелді.

Роботтал“ан бйлімше 2 тЇрге бйлінеді: бірпозициялы жЩне кйппозициялы. инімділік кйз›арасы жа“ынан бірпозициялы бйлімшені ›арастыр“анда бйлек операциялар, я“ни тетіктерді орнату, т±ра›тандыру, ›ысу пісіру, босату, пісірілген тЇзілімді тЇсіру операциялары тізбектей жасалатынын атап йту керек. Ыр“а› ±за›ты“ы немесе операционды уа›ыт осы операциялар“а кеткен негізгі жЩне ›осымша уа›ыттардыЈ ›осындысына теЈ. Азгабаритті тЇзілімдерді мйлшері аз жіктермен пісіру кезінде йнімділік тймен болып табылады. 1.6-суретте манипуляторы бар бір позициялы бйлімшеніЈ с±лбасы келтірілген.Ыр“а› ±за›ты“ы t0 сЩйкесінше дайындаманы орнату“а, роботты пісіру басталатын орын“а Щкелу, пісіруді, роботты, бастап›ы орын“а Щкелуі, тЇзілімді тЇсіру уа›ытын кйрсететін tHh1, tHmR1, tGm,tHmR2 жЩне tHh2 ар›ылы аны›талады.

1-тікб±рышты кеЈістік координаталы робот;

2-айнал“ыш;

3- пісірілген тетіктер немесе тЇзілімдер;

4-бйлек дайындамалар;

5-ж±мысшы немесе оператор.

1.6-Сурет ЁC Бірпозициялы роботтал“ан участок

1.7-Сурет ЁC Кйппозициялы периферийлі жабды“ы бар роботтал“ан бйлімшелерді сЩйкес орналастыру мысалдары

Вариант а. љарапайым дйЈгелек ыр“а“ы бар жЩне екі дайындамалы ›абылда“ышы бар ж±мыс бйлімшесі. АлдыЈ“ы ›абылдау ›±рыл“ысын оператор ›олмен жЇктейді жЩне жЇктен босатады. љол жЩне механизациялан“ан операциялар Їйлестіріледі.

Вариант б. Бйлек немесе ±стал“ан дайындамалы ›абылда“ыштары бар маятникті ыр“а›пен орын ауыстыратын екі позиция. Оператор ›абылда“ыш ›±рыл“ыларды жЇктеу мен жЇктен босатуды алмастырып отырады. љысыл“ан дайындамалардыЈ Щр позицияда орын ауыстыруы автоматты тЇрде орындалып отырылады. љол жЩне механизациялан“ан операциялар Їйлестіріледі. Ыр“а› ±за›ты“ы t0=tGm+tHmR. ОператордыЈ ›ауіпсіздік шарты: tHh+tHmW1

Вариант в. Тйртпозициялы б±рылу столы жЩне бір немесе екі роботы бар ж±мыс бйлімшесі. Бйлек немесе ±стал“ан дайындамалардыЈ ›абылда“ыштары бірдей ›±рылым“а ие. Оператор ›абылдау ›±рыл“ысын бір позицияда жЇктейді жЩне жЇктен босатады. Дайындамалар позицияларда ›оз“алыссыз орнатыл“ан. Бір робот пісіруді барлы› жіктермен немесе ›абаттармен жЇргізеді, екі робот орнатыл“ан жа“дайда пісіру операциялары олардыЈ арасында теЈ етіп бйлінеді. Механизациялан“ан жЩне ›ол операциялары Їйлестіріледі. Бір робот орнатыл“ан кездегі ыр“а› ±за›ты“ы t0=tGm+tHmW2+tHmR жЩне tHh

Вариант г. Екі екіпозициялы б±рылу столы бар ж±мыс участкісі. Ж±п ›абылда“ыштар екі столда бірдей немесе ЩртЇрлі ›±рылым“а ие болуы мЇмкін, я“ни екінші жа“дайда ЩртЇрлі тЇзілімдерді пісіруге болады. Робот столдарда пісіруді алмастырып жЇргізеді, ал оператор екі столдыЈ ›абылдау ›±рыл“ыларын алмастырып жЇктеп отырады. љол жЩне механизациялан“ан операциялар Їйлестіріледі. Екі тЇзілім Їшін ыр“а› ±за›ты“ы t0=2tGm+tHmR, ал tHh+tHmW2=2tGm+tHmR немесе tHh

Вариант д. Орташа йлшемді ар›алы› ›±рылымдар Їшін Щр позициясында квантователі бар екі позициялы бйлімше. °стал“ан дайындамаларды «›айы›» жа“дайында пісіруге жЩне орнату“а болады. Пісіру ±за›ты“ы Їлкен, бір позицияда пісіру кезінде оператор пісірілетін тЇзілімді кйтеру механизмі ар›ылы бас›а позиция“а орнатады. љол жЩне механизациялан“ан операциялар Їйлестіріледі. Ыр“а› ±за›ты“ы t0=tGm+tHmW1+tHmR жЩне tHh

Вариант е. Сызы›ты немесе дйЈгелек конвеері жЩне екі пісіру роботы бар бйлімше. Бйлек немесе ±стал“ан дайындамалар Їшін ›абылда“ыштар бірдей ›±рылым“а ие. Оператор ›абылда“ыштарды конвеер басында жЇктейді, конвеер ая“ында пісірілген тЇзілімдер автоматты тЇрде тЇсіреді. љол жЩне механизациялан“ан операциялар Їйлестіріледі. Ыр“а› ±за›ты“ы t0=t*Gm+tHmW2+tHmR (t*Gm=tGm/2- екі роботтыЈ ж±мысы кезінде, t*Gm=tGm/n - n роботтыЈ ж±мысы кезінде), ал tHh

1.9.2 ТЇйіспелі нЇктелі пісіру

АлдыЈ“ы бйлімде ›арастырыл“ан бірпозициялы бйлімшені тЇйіспелі нЇктелі пісіру кезінде тЇзілімдегі нЇкте саны Їлкен бол“анда немесе біруа›ытта бірнеше пісіру ›ыс›ыштары ж±мыс істегенде “ана ›олданылады. ТЇйіспелі нЇктелі пісірудіЈ кйппозициялы бйлімшелі жабды›ты сЩйкес орналастырудыЈ до“алы пісіру варианттарынан бірнеше йзге кйп варианттары белгілі, себебі нЇктемен пісірілетін тЇзілімдер Щдетте жазы› форма“а жЩне Їлкен емес йлшемдерге ие. Тйменде нЇктелі пісірудіЈ роботтал“ан бйлімшелерініЈ жобалан“ан технологиялы› проектілерініЈ мысалдары келтірілген.

1.8-суретте дйЈгелек ыр“а›пен пісіру Їшін роботтал“ан бйлімше кйрсетілген. Б±рылу столдары тетік ›абылда“ыштарыныЈ тЇрлі санын иемденуі мЇмкін. ОлардыЈ Щр›айсысына кйп нЇктесі бар Їлкен тЇзілімді не аз нЇктесі бар Їлкен емес бірнеше дайындамаларды салу“а болады. Екі бірдей ›абылда“ышпен жабды›тал“ан б±рылу столы бар 1 вариантты жиі ›олданады. Робот 1 позицияда пісіру ж±мысын жасап жат›ан кезде алдыЈ“ы ›абылда“ыш›а (2 позиция) келесі тЇзілімніЈ дайындамаларын салады. М±ндай столда екі тЇрлі тЇзілімді пісіруге болады. Ол Їшін екі позицияда Щр тЇрлі ›абылда“ыштарды орнатады.

1.8-Сурет ѓ{ ДйЈгелек ыр“а›пен пісіруге арнал“ан роботтал“ан бйлімше варианттары

1, 2 ЁC пісіру роботыныЈ тЇзілімдері;

3 ЁC б±рылу столы

1.9-Сурет ѓ{ ®шпозициялы б±рылу столдары.

Егер роботтал“ан тЇйіспелі нЇктелі пісіру бйлімшесінде ›атарлас орналас›ан позицияларда пісіру ауыстырылып жЇргізілгенде маятникті такт жЇзеге асса, онда негізгі йстері йзгермелі тікб±рышты координат кеЈістігінде ж±мыс істейтін роботты ›олдану тиімді. Б±л жа“дайда периферийлі ›±рыл“ыныЈ ›±ны дйЈгелек тактіні жЇзеге асыру“а арнал“ан ›±рыл“ыдан тймен жЩне бйлімше ›±рыл“ысыныЈ жалпы ›±ныныЈ 30-50% ›±райды.

1.10-суретте маятникті тактіні жЇзеге асыру кезіндегі жабды›тыЈ сЩйкес орналасу варианттары кйрсетілген.

1.10-Сурет ѓ{ Маятникті ыр“а›ты жЇзеге асыру варианттары

4 вариант кйп кйлемде жасалатын жетілдірілген беті бар жазы› тЇзілімді пісіруге арнал“ан. Сонды›тан бір тЇзілімді пісіру ыр“а“ыныЈ ±за›ты“ы екі роботтыЈ біруа›ытты ж±мысы Щсерінен ›ыс›арады.

ОператордыЈ ›абылдау ›±рыл“ыларына жа›ындауын жеЈілдету Їшін роботтыЈ бас йсін оныЈ жо“ар“ы жа“ына орнату керек.

1.7-кестеде ›ыс›аша тЇрде роботтардыЈ пісіру ›±ралыныЈ салыстырмалы сипаттамасы берілген, жЩне де оны алдын-ала таЈдау Їшін керек мЩліметтер келтірілген.

1.7-кесте ЁC Пісіру ›±ралыныЈ сипаттамасы

љ±ралАрты›шылы“ыКемшіліктеріАспалы трансформаторы бар ›ыс›ыштар:

ЭлектродтыЈ радиалды жЇрісімен

ЖеЈіл, консольдіЈ Їлкен шы“ары“ы

љатты то›йткізуші кабельдер, электроэнергияныЈ кйп шы“ыны
1.7-кестеніЈ жал“асы

ЭлектродтыЈ тЇзусызы›ты

жЇрісімен

Ендірілген трансформаторы бар жЩне электродтыЈ радиалды немесе тЇзусызы›ты жЇрісімен ›ыс›ыштар

Пісіру пистолеті

ЖеЈіл, ы›шам

ЭлектроэнергияныЈ жЩне жина›таудыЈ аз шы“ын- далуы

®лкен габаритті тЇзілімдерді пісіру мЇмкіндігі

Ауыр, консольдар шы“ары“ыныЈ азды“ы

Мыс тйсемініЈ ›ажеттігі, электроэнергияныЈ кйп шы“ыны, ›±ныныЈ ›ымбат болуы

Мыс тйсемініЈ ›ажеттігі, электроэнергияныЈ кйп шы“ыны, ›оз“алыс басу пластинасымен шектелген

1.9.3 Кйпстанокты ›ызмет кйрсету

Кйпстанокты ›ызмет кйрсету кезінде йнімділікті йсіру мЇмкіндігі туды. Кйпстанокты ›ызмет кйрсету ретінде бір ж±мысшыныЈ немесе ж±мысшылар бригадасыныЈ бірнеше бірдей немесе ЩртЇрлі станоктарда біруа›ытта бірдей немесе ЩртЇрлі тетіктерді йЈдейтін ж±мысты тЇсінуге болады. Пісіру йндірісінде б±л бірдей немесе тЇрлі тЇзілімдер пісірілетін бірнеше роботтал“ан бйлімшелерді кЇтумен теЈ. Бір ж±мысшы мысалы Їшін екі немесе Їш роботты кЇте алады.

Кйпстанокты ›ызмет кйрсетуге ал“ы шарт ретінде келесі шарттардыЈ орындалуын алу“а болады:

ЕЈ ±за› йЈделетін машинаныЈ негізгі машиналы› уа›ыты немесе еЈ ±за› пісірілетін пісіру роботыныЈ негізгі уа›ыты барлы› біруа›ытта кЇтілетін машиналардыЈ ›осындылан“ан ›осымша уа›ытынан арты› болуы керек, ›ол операциялары пісіру алдында немесе соЈында орындалуы керек;

Оператормен йтетін ара ›ашы›ты› максималды ›ыс›а болуы керек, ал пісіру роботтарыныЈ сЩйке орналасуы олардыЈ тізбектей ›ызмет кйрсетуіне сЩйкес болуы керек, жЩне де Щр бйлімшеніЈ жа›сы кйрінісін ›амтамасыз етуі керек;

Дайындамаларды, ›±ралдарды, ›осымша материалдарды ж±мыс бйлімшесіне жеткізуді жЩне де сЩйкес кйліктік ›±рыл“ылар мен пісірілген Їзбелерді жЩне дайындамаларды реттеп салу“а арнал“ан орындардыЈ болуын ±йымдастыру;

Ж±мыста“ы Їзілістерден жЩне кЇту персоналыныЈ жЇйкелік шаршауынан ›ашу Їшін ›ызмет кйрсетудіЈ ›атаЈ ыр“а“ын орнату керек.

Б±дан бас›а біруа›ытта ›ызмет кйрсете алатын роботтар санын орнату керек. Оны келесі формула бойынша аны›тайды

µ § (1.5)

м±нда“ы: m ЁC біруа›ытта кЇтілетін роботтар саны;

зA ЁC ж±мыс уа›ытын пайдалану коэффициенті, 0,6ч0,8 теЈ;

t0max ЁC бір б±йым“а кететін максималды операционды уа›ыт, мин;

tHm ЁC пісірілетін б±йым“а кеткен барлы› ›осымша уа›ыттыЈ арифметикалы› орта мЩні (tHm ›осындылан“ан ›осымша уа›ыттыЈ б±йым саныныЈ ›атынасына теЈ)

1.8-кесте ЁC Есептеу мысалы

Уа›ыт, минРобот123tG
tH
tO6,2
2,5
8,74,3
1,5
5,86,0
2,0
8,0

µ §

µ §

µ §

БЩрінен де 2 робот аз жЇктелген, ол Їшін

µ §
1.9.4 Роботпен пісірілетін б±йым санын аны›тау

а) пісіру жылдамды“ына тЩуелді б±йымдардыЈ теориялы› саны:

µ § (1.6)

м±нда“ы: nth ЁC б±йымныЈ теориялы› саны, б±йым/са“;

vs ЁC пісірудіЈ орташа жылдамды“ы, см/мин;

УlN ЁC б±йымныЈ барлы› жіктерініЈ ›осындылы› ±зынды“ы, см;

б) ED ›оса ±за›тылы›ты ескергендегі са“атына жасалатын б±йымдардыЈ на›ты саны;

µ § (1.7)

љосу ±за›ты“ы тек ›ана пісіруге кететін уа›ыттыЈ жалпы ›осындысыныЈ келесілер кіретін жалпы уа›ыт›а бйлінуге теЈ: тек ›ана пісіруге ж±мсалатын уа›ыт tS, мин/б±йым; ›абылда“ыш ›±рыл“ыда б±йым дайындамаларын орнату уа›ыты tE, мин/б±йым; т±ра›тандыру уа›ыты tP, мин/б±йым; Їлестік дайындау-›орытындылау уа›ыты tRua, мин/б±йым.

Осыдан,

µ § (1.9)

м±нда“ы: tRua ЁC Їлестік дайындау-›орытындылау уа›ыты, мин/б±йым;

tRu ЁC жалпы дайындау-›орытындылау уа›ыты; мин/партия;

nLos ЁC партия кйлемі, б±йым/партия;

tPr ЁC программаны ауыстыру“а кеткен уа›ыт, мин/партия;

tVo ЁC технологиялы› ›±рыл“ы немесе тетіктер ›абылда“ышына кеткен уа›ыт, мин/партия.

Б±л есептеулерге TGL 2860 стандартында келтірілген уа›ыт категорияларын енгізгенде келесі формулаларды аламыз:

µ § (1.10)

Б±л формулада“ы tNo роботтыЈ негізгі машина уа›ытыныЈ ›осындысы УtGm, роботтыЈ т±ра›тандыруыныЈ машиналы› уа›ытыныЈ ›осындысы УtHmR, ›ол жЇктеуі мен жЇктен босату уа›ытыныЈ ›осындысы УtHh жЩне роботтал“ан пісіру кезіндегі Їлестік дайындау-›орытындылау уа›ыты tAa жатады (tGm, tHmR, tHh, tAa мин/б±йым).

µ § (1.11)

µ § (1.12)

м±нда“ы: tAa ЁC Їлестік дайындау-›орытындылау уа›ыты, мин/б±йым;

tA ЁC жалпы дайындау-›орытындылау уа›ыты, мин/патрия;

tPr ЁC программаны ауыстыру уа›ыты, мин/партия;

tVo ЁC технологиялы› арнайы ›±рыл“ы немесе тетіктер ›абылда“ышына кеткен уа›ыт, мин/партия;

t1 ЁC йндірістік мЩнді беру кезіндегі а›парат›а кеткен уа›ыт, мин/партия.

Тйменде роботтармен ЩртЇрлі ›алыЈды› беттерін пісіру жылдамды“ыныЈ ба“ытты› мЩндері келтірілген:

Бет ›алыЈды“ы, мм Пісіру жылдамды“ы, см/мин

1-2 100

5-10 50

1.11-суретте пісіру жіктерініЈ жалпы ±зынды“ына lN, пісіру жылдамды“ына vS, жЩне ED байланысты 1 са“атта йндірілетін Ntats тЇзілімдер санын аны›тайтын номограмма келтірілген.

1.11-Сурет ѓ{ 1 са“атта йндірілетін Ntats тЇзілімдер санын аны›тайтын номограмма
МашинаныЈ жылды› йнімділігі келесі формуламен аны›талады:

µ § (1.13)

м±нда“ы: Nmax ЁC жылды› йнімділік, б±йым/жыл;

FM ЁC машина уа›ытыныЈ на›ты ›оры, са“/жыл;

tNo ЁC мйлшерлік уа›ыт, мин/б±йым.

Машина уа›ытыныЈ жылды› ›орымен, жо“ары йнімді машинаныЈ максималды жЇктелуі аны›талады.

Б±л формуланы пісіру роботтарыныЈ жЇктелуін ба“алау Їшін тЇрлендіру бізге тиіміді.

Пісіру роботтарын енгізу кезінде tS уа›ыт бірлігініЈ ыр“а› ±за›ты“ына теЈ екенін ескеру керек. (1.12) формуласына кіретін tNo уа›ытын келесі тЇрде жазу“а болады

µ §

онда

Бірлік уа›ыты tS пісіруге, т±ра›тандыру“а, ›абылдау ›±рыл“ыларында дайындаманы орнату, роботты кЇту жЩне ж±мысшылардыЈ демалу уа›ыттарынан т±рады.

Дайындау-›орытындылау уа›ыты программаны ауыстыру жЩне ›±растыру арнайы ›±рыл“ысын ›айта баптау“а ж±мсалады.

tA=tRu теЈестірсек (1.11) жЩне (1.13) формулаларыныЈ арасында“ы тЩуелділікті аламыз.

(1.12) формуласында есептелген бір жыл ішінде шы“арылатын б±йымдардыЈ теориялы› санын на›ты йндіріс жа“дайында алу“а болмайды. Сол себепті бір жыл ішінде шы“арылатын Ntats б±йымдар санын келесі формула бойынша есептеу керек:

µ § (1.15)

немесе

µ §