Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| portTickType и portBASE_TYPE:
1. portTickType может быть целым беззна- ковым 16- или 32-битным. Он определяет тип системной переменной, которая ис- пользуется для подсчета количества си- стемных квантов, прошедших с момента старта планировщика. Таким образом, portTickType задает максимальный вре- менной интервал, который может быть отсчитан средствами FreeRTOS. В случае 16-битного portTickType максимальный интервал составляет 65 536 квантов, в слу- чае 32-битного — 4 294 967 296 квантов. Использование 16-битного счетчика кван- тов оправдано на 8- и 16-битных платфор- мах, так как позволяет значительно повы- сить их быстродействие. 2. portBASE_TYPE определяет тип, актив- но используемый в коде ядра FreeRTOS. Операции с типом portBASE должны вы- полняться как можно более эффективно на данном МК, поэтому разрядность типа portBASE_TYPE устанавливается идентич- ной разрядности целевого МК. Например, для 8-битных МК это будет char, для 16-битных — short. Идентификаторы макроопределений так- же начинаются с префикса, который опреде- ляет, в каком файле этот макрос находится (табл. 3). Задачи Любая программа, которая выполняется под управлением FreeRTOS, представляет со- бой множество отдельных независимых задач. Каждая задача выполняется в своем собствен- ном контексте без случайных зависимостей от других задач и ядра FreeRTOS. Только одна задача из множества может выполняться в один момент времени, и планировщик от- ветственен, какая именно. Планировщик оста- навливает и возобновляет выполнение всех задач по очереди, чтобы достичь эффекта од- новременного выполнения нескольких задач на одном процессоре. Так как задача «не зна- ет» об активности планировщика, то он отве- чает за переключение контекста при смене вы- полняющейся задачи. Для достижения этого каждая задача имеет свой собственный стек. При смене задачи ее контекст сохраняется в ее собственном стеке, что позволяет восстано- вить контекст при возобновлении задачи [4]. Как было сказано выше, при грубом при- ближении задача может находиться в двух со- стояниях: выполняться и не выполняться. При подробном рассмотрении состояние «задача не выполняется» подразделяется на несколько различных состояний в зависимости от того, как она была остановлена (рис. 5). Подробно рассмотрим состояния зада- чи в FreeRTOS. Говорят, что задача выпол- няется (running), если в данный момент времени процессор занят ее выполнением. Состояние готовности (ready) характеризу- ет задачу, готовую к выполнению, но не вы- полняющуюся, так как в данный момент вре- мени процессор занят выполнением другой задачи. Готовые к выполнению задачи (с оди- наковым приоритетом) по очереди переходят в состояние выполнения и пребывают в нем в течение одного системного кванта, после чего возвращаются в состояние готовности. Задача находится в блокированном состоя- нии, если она ожидает наступления временно- го или внешнего события (event). Например, вызвав API-функцию vTaskDelay(), задача переведет себя в блокированное состояние до тех пор, пока не пройдет временной период задержки (delay): это будет временное событие. Задача блокирована, если она ожидает собы- тия, связанного с другими объектами ядра — очередями и семафорами: это будет внешнее (по отношению к задаче) событие. Нахождение задачи в блокированном состоянии ограниче- жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|