Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| Время реакции системы
на события Продемонстрируем недостаток кооператив- ной многозадачности по сравнению с вытес- няющей с точки зрения времени реакции си- стемы на прерывания. Для этого заменим реа- лизацию служебной сопрограммы в учебной программе № 2 vIntCoRoutine() на следующую: /* Служебная сопрограмма. Вызывает программные прерывания. * Приоритет = 1.*/ void vIntCoRoutine( xCoRoutineHandle xHandle, unsigned portBASE_TYPE uxIndex ) { /* Все переменные должны быть объявлены как static. */ static long i; crSTART( xHandle ); for(;;) { /* Эта инструкция сгенерирует Прерывание № 1. */ __asm {int 0x83} /* Грубая реализация задержки на какое-то время. * Служебная сопрограмма при этом не блокируется! */ for (i = 0; i < 5000000; i++); /* Эта инструкция сгенерирует Прерывание № 2. */ __asm {int 0x82} /* Грубая реализация задержки на какое-то время. * Служебная сопрограмма при этом не блокируется! */ for (i = 0; i < 5000000; i++); } crEND(); } /*-----------------------------------------------------------*/ В этом случае низкоприоритетная служеб- ная сопрограмма не вызывает блокирующих рис. 6. Результат выполнения учебной программы № 2 КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 9 '2011 104 компоненты микроконтроллеры API-функций. Результат выполнения модифицированной учебной программы № 2 приведен на рис. 7. На рис. 7 видно, что теперь выполняется только низкоприоритет- ная служебная сопрограмма. Высокоприоритетная Сопрограмма № 1 не получает процессорного времени, даже несмотря на то, что она вышла из блокированного состояния, когда Прерывание № 1 поме- стило сообщение в Очередь № 1. Рассмотрим реальную программу, в которой высокоприоритетная сопрограмма отвечает за обработку события, ожидая, когда в очереди появится сообщение. Сообщение в очередь помещает обработчик пре- рывания, которое возникает при наступлении события. Пусть в текущий момент выполняется низкоприоритетная со- программа и происходит это прерывание. Обработчик прерывания помещает сообщение в очередь. Однако высокоприоритетная со- программа не получит управления сразу же после выполнения обра- ботчика прерывания. Высокоприоритетная сопрограмма вынуждена ожидать, пока низкоприоритетная сопрограмма отдаст управление, вызвав блокирующую API-функцию. Таким образом, время реакции системы на событие зависит от того, насколько быстро выполняющаяся в данный момент сопрограмма вы- полнит переключение на другую сопрограмму. Высокоприоритетная со- программа вынуждена ожидать, пока выполняется низкоприоритетная. С точки зрения времени реакции системы на внешние события кооперативная многозадачность не позволяет гарантировать задан- ное время реакции, что является одним из основных недостатков кооперативной многозадачности. Выводы Подводя итог, можно выделить следующие тезисы относительно со- программ во FreeRTOS: Выполняются в режиме кооперативной многозадачности. • Значительно экономят оперативную память. • Автоматически устраняют проблему реентерабельности функций. • Не гарантируют заданного времени реакции системы на прерывание. • При написании сопрограмм следует придерживаться строгих огра- • ничений. Бедный набор API-функций для работы с сопрограммами. • Таким образом, использование сопрограмм может быть оправда- но лишь в том случае, если преследуется цель написания програм- мы, работающей под управлением FreeRTOS, на микроконтроллере, который не имеет достаточного объема оперативной памяти для реализации программы с использованием задач. n жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|