Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 7 '2011
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| 32
КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 7 '2011 микроконтроллеры Следует отметить, что в популярном се- мействе микроконтроллеров ARM Cortex M3 (как и в некоторых других) меньшие значения приоритетов прерываний соответствуют ло- гически б óльшим приоритетам. Если вы хоти- те назначить прерыванию более высокий при- оритет, вы назначаете ему приоритет с более низким номером. Одна из возможных причин краха программы в таких случаях — назначе- ние прерыванию номера приоритета меньше- го, чем configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_ PRIORITY, и вызов из него API-функции. Пример корректной настройки файла FreeRTOSConfig.h для микроконтроллеров ARM Cortex M3: #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255 #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 Выводы В любой операционной системе реального времени с вытесняющей многозадачностью существует потенциальный источник оши- бок и сбоев работы системы — это едино- временное обращение сразу нескольких задач к одному ресурсу. В качестве ресурса может выступать множество видов объектов: память; • периферийные устройства; • библиотечные функции и др. • Проблема возникает, когда одна задача начинает какие-либо действия с ресурсом, но не успевает их закончить, когда проис- ходит переключение контекста и управление получает другая задача, которая обращается к тому же самому ресурсу, состояние которо- го носит промежуточный, не окончательный характер (из-за воздействия первой задачи). При этом результат обращения к ресурсу в обеих задачах окажется ошибочным, ис- каженным. К счастью, во FreeRTOS существуют встро- енные на уровне ядра механизмы обеспечения совместного доступа к одному аппаратному ресурсу. С применением счетных семафоров для управления доступом к ресурсам читатель уже познакомился. В следующей публикации внимание будет сконцентрировано на сред- ствах FreeRTOS обеспечения безопасного до- ступа к ресурсам. К таковым относятся: мьютексы и двоичные семафоры; • счетные семафоры; • критические секции; • задачи-сторожа (gatekeeper tasks). • n Литература 1. Эндрюс Г. Р. Основы многопоточного, парал- лельного и распределенного программирования. Пер. с англ. М.: ИД «Вильямс», 2003. 2. Курниц А. FreeRTOS — операционная система для микроконтроллеров // Компоненты и тех- нологии. 2011. № 2–6. 3. Barry R. Using the FreeRTOS real time kernel: A Practical Guide. 2009. 4. жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|