Отчет rwr-2014-06-27. 1 Москва, 2014 г. Установка freenect Установите стек для работы с кинектом в ros
жүктеу/скачать 417.5 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Запуск и получение изображения
- Получение обычного изображения
- Получение изображения с дальномера
- Ссылки
| Петров И.П.
Получение картинки с Kinect под управлением ROS Рабочий отчет RWR-2014-06-27.1 Москва, 2014 г. Установка freenectУстановите стек для работы с кинектом в ROS: $ sudo apt-get install ros-hydro-freenect-stack Для Ubuntu 12.04 советуют отправить в чёрный список ядро управления Kinect, установленное по-умолчанию [1]: $ sudo modprobe -r gspca_kinect $ echo 'blacklist gspca_kinect' | sudo tee -a /etc/modprobe.d/blacklist.conf Запуск и получение изображенияЗапустите freenect_launch $ roslaunch freenect_launch freenect.launch 
В консоли выведется информация о камере и о узлах, которые для неё созданы. Получение обычного изображенияДля просмотра обычного RGB изображения создайте отдельную вкладку в консоли (Ctrl+Shift+T) и введите: $ rosrun image_view image_view image:=camera/rgb/image_color Появится окно с картинкой поступающей от камеры.
$ rosrun image_view disparity_view image:=camera/depth_registered/disparity 
Появится ещё одно окно, в котором с помощью цветов (красный - близко, синий - далеко) будет отображается картина расстояний до предметов. Кинект и некоторые другие части изображения серые из-за того, что находятся слишком близко. Ссылки
Петров И.П. Получение картинки с Kinect под управлением ROS // Рабочий отчет RWR-2014-06-27.1, -М.: Robofob Lab, 2014 RWR-2014-06-27.1 жүктеу/скачать 417.5 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|
