Отчет rwr-2014-06-27. 1 Москва, 2014 г. Установка freenect Установите стек для работы с кинектом в ros



Дата24.04.2016
өлшемі417.5 Kb.
#80269
Петров И.П.


Получение картинки с Kinect под управлением ROS
Рабочий отчет RWR-2014-06-27.1

Москва, 2014 г.


Установка freenect


Установите стек для работы с кинектом в ROS:

$ sudo apt-get install ros-hydro-freenect-stack

Для Ubuntu 12.04 советуют отправить в чёрный список ядро управления Kinect, установленное по-умолчанию [1]:

$ sudo modprobe -r gspca_kinect


$ echo 'blacklist gspca_kinect' | sudo tee -a /etc/modprobe.d/blacklist.conf

Запуск и получение изображения


Запустите freenect_launch

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch



В консоли выведется информация о камере и о узлах, которые для неё созданы.


Получение обычного изображения


Для просмотра обычного RGB изображения создайте отдельную вкладку в консоли (Ctrl+Shift+T) и введите:

$ rosrun image_view image_view image:=camera/rgb/image_color

Появится окно с картинкой поступающей от камеры.


Получение изображения с дальномера


В ещё одной отдельной консоли (или в новой вкладке) введите

$ rosrun image_view disparity_view image:=camera/depth_registered/disparity



Появится ещё одно окно, в котором с помощью цветов (красный - близко, синий - далеко) будет отображается картина расстояний до предметов. Кинект и некоторые другие части изображения серые из-за того, что находятся слишком близко.


Ссылки


  1. http://wiki.ros.org/freenect_stack

Петров И.П. Получение картинки с Kinect под управлением ROS // Рабочий отчет RWR-2014-06-27.1, -М.: Robofob Lab, 2014





RWR-2014-06-27.1




Достарыңызбен бөлісу:




©dereksiz.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет