Петров И.П.
Получение картинки с Kinect под управлением ROS
Рабочий отчет RWR-2014-06-27.1
Москва, 2014 г.
Установка freenect
Установите стек для работы с кинектом в ROS:
$ sudo apt-get install ros-hydro-freenect-stack
Для Ubuntu 12.04 советуют отправить в чёрный список ядро управления Kinect, установленное по-умолчанию [1]:
$ sudo modprobe -r gspca_kinect
$ echo 'blacklist gspca_kinect' | sudo tee -a /etc/modprobe.d/blacklist.conf
Запустите freenect_launch
$ roslaunch freenect_launch freenect.launch
В консоли выведется информация о камере и о узлах, которые для неё созданы.
Для просмотра обычного RGB изображения создайте отдельную вкладку в консоли (Ctrl+Shift+T) и введите:
$ rosrun image_view image_view image:=camera/rgb/image_color
Появится окно с картинкой поступающей от камеры.
Получение изображения с дальномера
В ещё одной отдельной консоли (или в новой вкладке) введите
$ rosrun image_view disparity_view image:=camera/depth_registered/disparity
Появится ещё одно окно, в котором с помощью цветов (красный - близко, синий - далеко) будет отображается картина расстояний до предметов. Кинект и некоторые другие части изображения серые из-за того, что находятся слишком близко.
Ссылки -
http://wiki.ros.org/freenect_stack
Петров И.П. Получение картинки с Kinect под управлением ROS // Рабочий отчет RWR-2014-06-27.1, -М.: Robofob Lab, 2014
Достарыңызбен бөлісу: |