Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| crDELAY(xHandle, 0) сопрограмма переходит
в состояние готовности к выполнению, а в со- стояние выполнения переходит другая сопро- грамма, приоритет которой выше или равен приоритету вызывающей сопрограммы. Посредством вызова crDELAY(xHandle, 0) происходит принудительное переключение на другую сопрограмму, что было продемон- стрировано в учебной программе № 1. Следует отметить, что применительно к сопрограммам не существует аналога API- функции vTaskDelayUntil(), которая пред- назначена для вызова из задач и позволя- ет организовать циклическое выполнение какого-либо действия со строго заданным пери- одом. Также отсутствует аналог API-функции xTaskGetTickCount(), которая позволяет полу- чить текущее значение счетчика квантов. использование очередей в сопрограммах Как известно, очереди во FreeRTOS пред- ставляют собой базовый механизм межзадач- ного взаимодействия, на механизме очередей основываются такие объекты ядра, как сема- форы и мьютексы. FreeRTOS допускает использование очере- дей и в сопрограммах, но в этом случае су- ществует одно серьезное ограничение: одну и ту же очередь нельзя использовать для пере- дачи сообщений от очереди к сопрограмме и наоборот. Допускается лишь передача сооб- щений между сопрограммами и обработчика- ми прерываний. Когда очередь создана, ее сле- дует использовать только в задачах или только в сопрограммах. Эта особенность существен- но ограничивает возможности совместного использования задач и сопрограмм. Следует учитывать, что для сопрограмм набор API-функций для работы с очередями гораздо беднее набора API-функций для задач. Для со- программ нет аналогов следующих API-функций: 1) uxQueueMessagesWaiting() — получение количества элементов в очереди. 2) xQueueSendToFront() — запись элемента в начало очереди. 3) xQueuePeek() — чтение элемента из очере- ди без удаления его из очереди. 4) xQueueSendToFrontFromISR() — запись элемента в начало очереди из обработчика прерывания. жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|