Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
В этой статье будет продолжено изучение FreeRTOS — операционной систе-
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| В этой статье будет продолжено изучение FreeRTOS — операционной систе-
мы для микроконтроллеров. Здесь описан процесс принудительного изме- нения приоритета задач в ходе их выполнения, показано, как динамически создавать и уничтожать задачи. рассмотрен вопрос о том, как расходуется память при создании задач. Подведен итог по вытесняющей многозадачности во FreeRTOS и рассказано о стратегии назначения приоритетов задачам под названием Rate Monotonic Scheduling. Далее мы обсудим тему кооператив- ной многозадачности, ее преимущества и недостатки и приведем пример про- граммы, использующей кооперативную многозадачность во FreeRTOS. Автор уделил внимание и альтернативным схемам планирования: гибридной много- задачности и вытесняющей многозадачности без разделения времени. FreeRTOS — операционная система для микроконтроллеров Продолжение. Начало в № 2`2011 98 КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 5 '2011 компоненты микроконтроллеры В программе создана Задача 1 с приорите- том 2 и Задача 2 с приоритетом 1. Задача 1 повышает приоритет Задачи 2 так, чтобы он превысил приоритет Задачи 1. Задача 2, в свою очередь, понижает свой же приоритет так, чтобы он стал ниже приоритета Задачи 1. Задача 1, как и Задача 2, не переходит в блоки- рованное состояние. Обе задачи поочередно получают процессорное время за счет перио- дического изменения приоритета Задачи 2 (он становится то ниже, то выше приоритета Задачи 1). В момент запуска планировщика обе за- дачи готовы к выполнению (в учебной программе № 1 они вообще не переходят в блокированное состояние, то есть либо вы- полняются, либо находятся в состоянии го- товности к выполнению). Управление полу- чает Задача 1, так как ее приоритет (равен 2) больше, чем приоритет Задачи 2. После сигнализации о своей работе она вызывает API-функцию vTaskPrioritySet(), вследствие чего Задача 2 получает приоритет выше, чем Задача 1 (он становится равным 3). Вызов vTaskPrioritySet() помимо изменения приоритета приводит к тому, что управление получает планировщик, который запускает Задачу 2, так как приоритет у нее теперь выше. Получив управление, Задача 2 сигнализиру- ет о своем выполнении. После чего она пони- жает свой приоритет на две единицы, так, что- бы он стал меньше приоритета Задачи 1 (стал равен 1). После этого управление снова по- лучает планировщик и так далее. Разделение процессорного времени в учебной программе № 1 показано на рис. 1, а результат ее выпол- нения — на рис. 2. Следует отметить, что задачи сменяют друг друга с частотой, превышающей частоту си- стемных квантов. Частота их следования зави- сит от быстродействия рабочей станции, и со- общения выводятся на экран с очень большой скоростью, поэтому для того, чтобы увидеть изображение на дисплее, соответствующее рис. 2, необходимо искусственно приостано- вить выполнение учебной программы. жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|