Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| Андрей Курниц
kurnits@stim.by Динамическое изменение приоритета При создании задачи ей назначается опре- деленный приоритет. Однако во FreeRTOS есть возможность динамически изменять приоритет уже созданной задачи, даже после запуска планировщика. Для динамического изменения приоритета задачи служит API- функция vTaskPrioritySet(). Ее прототип: void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_ TYPE uxNewPriority ); Назначение параметров: 1. pxTask — дескриптор (handle) задачи, приоритет которой необходимо изменить. Дескриптор задачи может быть получен при создании экземпляра задачи API-функцией xTaskCreate() (параметр pxCreatedTask [1, № 3]). Если необходимо изменить приори- тет задачи, которая вызывает API-функцию vTaskPrioritySet(), то в качестве параметра pxTask следует задать NULL. 2. uxNewPriority — новое значение при- оритета, который будет присвоен за- даче. При задании приоритета больше (configMAX_PRIORITIES — 1) приоритет будет установлен равным (configMAX_ PRIORITIES — 1). Прежде чем изменить приоритет какой-либо задачи, может оказаться полезной возмож- ность предварительно получить значение ее приоритета. API-функция uxTaskPriorityGet() позволяет это сделать. Ее прототип: unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask ); Назначение параметров и возвращаемое значение: 1. pxTask — дескриптор задачи, приоритет ко- торой необходимо получить. Если необхо- димо получить приоритет задачи, которая вызывает API-функцию uxTaskPriorityGet(), то в качестве параметра pxTask следует за- дать NULL. 2. Возвращаемое значение — непосредствен- но значение приоритета. Наглядно продемонстрировать исполь- зование API-функций vTaskPrioritySet() и uxTaskPriorityGet() позволяет учебная про- грамма № 1: #include #include #include #include “FreeRTOS.h” #include “task.h” /* Прототипы функций, которые реализуют задачи. */ void vTask1( void *pvParameters ); void vTask2( void *pvParameters ); /* Глобальная переменная для хранения приоритета Задачи 2 */ xTaskHandle xTask2Handle; /*-----------------------------------------------------------*/ int main( void ) { /* Создать Задачу 1, присвоив ей приоритет 2. Передача параметра в задачу, как и получение дескриптора задачи, не используется */ xTaskCreate( vTask1, “Task 1”, 1000, NULL, 2, NULL ); /* Создать Задачу 2 с приоритетом = 1, меньшим, чем у Задачи 1. Передача параметра не используется. Получить дескриптор создаваемой задачи в переменную xTask2Handle */ xTaskCreate( vTask2, “Task 2”, 1000, NULL, 1, &xTask2Handle ); /* Запустить планировщик. Задачи начнут выполняться. Причем первой будет выполнена Задача 1 */ vTaskStartScheduler(); return 0; } /*-----------------------------------------------------------*/ /* Функция Задачи 1 */ void vTask1( void *pvParameters ) { unsigned portBASE_TYPE uxPriority; /* Получить приоритет Задачи 1. Он равен 2 и не изменяется на протяжении всего времени работы учебной программы № 1 */ uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL ); for( ;; ) { /* Сигнализировать о выполнении Задачи 1 */ puts(“Task1 is running” ); /* Сделать приоритет Задачи 2 на единицу больше приоритета Задачи 1 (равным 3). Получить доступ к Задаче 2 из тела Задачи 1 позволяет дескриптор Задачи 2, который сохранен в глобальной переменной xTask2Handle*/ puts( “To raise the Task2 priority” ); vTaskPrioritySet( xTask2Handle, ( uxPriority + 1 ) ); /* Теперь приоритет Задачи 2 выше. Задача 1 продолжит свое выполнениение лишь тогда, когда приоритет Задачи 1 будет уменьшен. */ } vTaskDelete( NULL ); } /*-----------------------------------------------------------*/ /* Функция Задачи 2 */ void vTask2( void *pvParameters ) { unsigned portBASE_TYPE uxPriority; /* Получить приоритет Задачи 2. Так как после старта планировщика Задача 1 имеет более высокий приоритет, то если Задача 2 получает управление, значит, ее приоритет был повышен до 3 */ uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL ); for( ;; ) { /* Сигнализировать о выполнении Задачи 2 */ puts( “Task2 is running” ); /* Задача 2 понижает свой приоритет на 2 единицы (становится равен 1). Таким образом, он становится ниже приоритета Задачи 1, и Задача 1 получает управление */ puts( “To lower the Task2 priority” ); vTaskPrioritySet( NULL, ( uxPriority - 2 ) ); } vTaskDelete( NULL ); } /*-----------------------------------------------------------*/ жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|