Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
рис. 6. Результат выполнения учебной программы № 1 в среде Windows рис. 7
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
- Бұл бет үшін навигация:
- FreeRTOSConfig.h
| рис. 6. Результат выполнения учебной программы № 1 в среде Windows
рис. 7. Разделение процессорного времени между задачами в учебной программе № 1 рис. 8. Результат работы учебной программы в случае назначения Задаче 2 более высокого приоритета 99 КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 4 '2011 www.kite.ru компоненты микроконтроллеры возможна ситуация «зависания» задачи с низким приоритетом, кото- рая никогда не выполнится. Программисту необходимо тщательно проектировать прикладные программы и благоразумно задавать уровни приоритетов, чтобы избежать такой ситуации. Далее будет показано, как избежать «зависания» низкоприоритетных задач, ис- пользуя механизм событий для управления ходом их выполнения. Следует отметить, что FreeRTOS позволяет динамически менять приоритет задачи во время выполнения программы. Для получе- ния и задания приоритета задачи во время выполнения служат API- функции uxTaskPriorityGet() и vTaskPrioritySet() соответственно. Подсистема времени FreeRTOS Подробнее остановимся на системном кванте времени. Планировщик получает управление каждый квант времени, это происходит по преры- ванию от таймера. Продолжительность системного кванта определяется периодом возникновения прерываний от таймера и задается в файле FreeRTOSConfig.h макроопределением configTICK_RATE_HZ. configTICK_RATE_HZ определяет частоту отсчета системных квантов в герцах, например значение configTICK_RATE_HZ, равное 100 (Гц), определяет продолжительность системного кванта, равную 10 мс. Следует отметить, что в большинстве демонстрационных про- ектов продолжительность системного кванта устанавливается равной 1 мс (configTICK_RATE_HZ = 1000). Все API-функции, связанные с измерением временных интерва- лов, в качестве единицы измерения времени используют системный квант. Используя макроопределение portTICK_RATE_MS, можно получить продолжительность системного кванта в миллисекундах. Но для задания длительности кванта нужно использовать макро- определение configTICK_RATE_HZ. Следует также упомянуть о счетчике квантов — это системная переменная типа portTickType, которая увеличивается на едини- цу по прошествии одного кванта времени и используется ядром FreeRTOS для измерения временных интервалов. Значение счетчи- ка квантов начинает увеличиваться после запуска планировщика, то есть после выполнения функции vTaskStartScheduler(). Текущее значение счетчика квантов может быть получено с помощью API- функции xTaskGetTickCount(). жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|