Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| уничтожение задач
Задача может уничтожить саму себя или любую другую задачу в программе с помо- щью API-функции vTaskDelete(). Удаленная задача физически не существует и, следова- тельно, никогда не выполняется. Нет воз- можности восстановить удаленную задачу, единственный выход — создать новую. Ядро FreeRTOS устроено так, что внутрен- няя реализация задачи Бездействие отвечает за освобождение памяти, которую использо- вала удаленная задача. К программам, в кото- рых происходит создание и удаление задач, предъявляется следующее требование. Если разработчик использует функцию-ловушку задачи Бездействие [1, № 4], то время выпол- нения этой функции должно быть меньше времени выполнения задачи Бездействие (то есть времени, пока нет ни одной задачи, готовой к выполнению). Следует отметить, что при уничтожении задачи ядро освобождает лишь системную, не доступную прикладному программисту память, связанную с задачей. Вся память и другие ресурсы, которые программист ис- пользовал в задаче, также явно должны быть освобождены. Прототип API-функции vTaskDelete(): void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete ); Единственный параметр pxTaskToDelete — это дескриптор задачи, которую необходимо уничтожить. Если необходимо уничтожить задачу, которая вызывает API-функцию vTaskDelete(), то в качестве параметра pxTaskToDelete следует задать NULL. Учебная программа № 2 демонстрирует ди- намическое создание и уничтожение задач: #include #include #include #include “FreeRTOS.h” #include “task.h” /* Прототипы функций, которые реализуют задачи. */ void vTask1( void *pvParameters ); void vTask2( void *pvParameters ); /*-----------------------------------------------------------*/ int main( void ) { /* Статическое создание Задачи 1 с приоритетом 1 */ xTaskCreate( vTask1, “Task 1”, 1000, NULL, 1, NULL ); /* Запустить планировщик. Задача 1 начнет выполняться */ vTaskStartScheduler(); return 0; } /*-----------------------------------------------------------*/ /* Функция Задачи 1 */ void vTask1( void *pvParameters ) { for( ;; ) { /* Сигнализировать о выполнении Задачи 1 */ puts(“Task1 is running” ); /* Динамически (после старта планировщика) создать Задачу 2 с приоритетом 2. Она сразу же получит управление */ xTaskCreate( vTask2, “Task 2”, 1000, NULL, 2, NULL ); /* Пока выполняется Задача 2 с более высоким приоритетом, Задача 1 не получает процессорного времени. Когда Задача 2 уничтожила сама себя, управление снова получает Задача 1 и переходит в блокированное состояние на 100 мс. Так что в системе не остается задач, готовых к выполнению, и выполняется задача Бездействие */ vTaskDelay( 100 ); } vTaskDelete( NULL ); } /*-----------------------------------------------------------*/ /* Функция Задачи 2 */ void vTask2( void *pvParameters ) { /* Задача 2 не делает ничего, кроме сигнализации о своем выполнении, и сама себя уничтожает. Тело функции не содержит бесконечного цикла, так как в нем нет необходимости. Тело функции Задачи 2 выполнится 1 раз, после чего задача будет уничтожена. */ puts( “Task2 is running and about to delete itself” ); vTaskDelete( NULL ); } /*-----------------------------------------------------------*/ Перед запуском планировщика создает- ся Задача 1 с приоритетом 1. В теле Задачи 1 динамически создается Задача 2 с более вы- соким приоритетом. Задача 2 сразу же после создания получает управление, сигнализиру- ет о своем выполнении и сама себя уничто- жает. После чего снова управление получает Задача 1. Следует обратить внимание на тело функ- ции Задачи 2. В нем отсутствует бесконечный цикл, что вполне допустимо, так как функ- ция завершается вызовом API-функции уни- чтожения этой задачи. Задача 2 в отличие от Задачи 1 является спорадической [5]. жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|