М. Д. Адамбаев автоматтық басқару негіздері
жүктеу/скачать 2.26 Mb. Pdf көрінісі
|
|
Бақылау сұрақтары. 1. Қандай сызықты жүйелер ерекшеге жатады? 2. Кешігуші сызықты жүйелердің ерекшеліктері қандай? 3. Кешігуші сызықты жүйелердің беріліс функциясы қалай алынады? 4. Сызықты кешігу жүйесін Найквистің тұрақтылық критериінің көмегімен тұрақтылыққа қалай зерттеу керек? 5. Тармақталған параметрлі жүйе сапасын қалай зерттеуге болады? 6. Тармақталған параметрлі сызықты жүйелердің қандай ерекшеліктері бар? 7. Айнымалы параметрлі сызықты жүйелердің ерекшелігі қандай? 8. Айнымалы параметрлі сызықты жүйелер қандай түрде зерттеледі? 6 Негізгі әсері бойынша басқару жүйелері, комбинирленген жүйелер (қиыстырылған). Осы жүйелердегі компенсаторлар реттегішін синтездеу Ауытқу әсерлі ажыратылған автоматты басқару жүйелері. Ауытқу бойынша әсерлі ажыратылған автоматты басқару жүйесі деп басқарушы әсер өлшенетін сыртқы ауытқу әсерлеріне байланысты құрылатын және олардың орнын толықтыруға бағытталған жүйелерді айтамыз. Бұл жағдайларда инварианттық принципі қолданылады. Инварианттылық деп басқарылатын шаманың осы әсерлерді толықтырумен пайда болатын ауытқу әсерінен толық немесе тәуелсіздігін айтамыз. 102 Нақты жүйелерде реттеу прогресіне аса едәуір әсер беретін негізгі ауытқуларды өлшеуге болады. Негізгі ауытқуларға әдетте жүктеменің өзгерісі жатады. Бұл өзгерісті өлшеуге болады және берілген программалы жүйенің жеткілікті дәл көрсетуді қамтамасыз ететін орнын толықтырушы әсерді құруға болады. Бұл кезде орны толықтырылмаған қосымша ауытқулар немесе бөгеттер жүйенің жұмыс істеу режиміне зиянды әсер көрсетеді. Бөгеттердің әсерін жою үшін оларды да өлшеу және толықтыру қажет. Дегенмен мұны іс жүзінде әрқашан жүзеге асыра алмайсың, сондықтан ауытқу бойынша басқару принципі басқарылатын объект күшті өзін-өзі түзету қасиетіне ие болған жағдайда ғана қолданылады. Бұл жағдайда бөгеттердің объектінің жұмыс істеу режиміне әсерін елемеуге болады. Егер басқарылатын объектіде өзін-өзі түзету қасиеті болмаса, онда ауытқу бойынша басқаруды қолдануға болмайды. Бұл жағдайда бөгеттердің әсері басқарылатын шаманың негізгі әсер өлшегішіне реттелмейтін берілген мәннен ауытқуы бірте-бірте жоғарылай беруіне алып келеді. «Нөлмен жылжу» деп аталатын жинақталған ауытқу жүйені іс жүзінде жұмысқа қабілетсіз етеді. Ауытқу бойынша басқару жүйелерінде ауытқу бойынша реттеу жүйелерінде бар кері байланысқа ұқсас кері байланыс жоқ екенін айта кеткен жөн. Ауытқу бойынша басқару жүйелерінде ауытқу шамасына байланысты басқарушы әсер құрылады, ол жүйенің кірісіне беріледі де, ауытқу әсерінің сол немесе басқа дәрежесін толықтырады. Бірақ басқарудың соңғы нәтижесі – басқарылатын шаманың сәйкестігі берілген мәннен қалай болса солай ерекшеленуі мүмкін, бірақ бұл басқару әсеріне әсер етпейді және басқаруға түзетулер енгізілмейді. Автоматты басқару жүйелерінде ауытқу әсері әртүрлі құрылғылармен жүзеге асырылуы мүмкін, олардың негізгілері параметрлі тұрақтандырудың компаундирлеуі және өлшеу-есептеу құрылғылары. Компаундирлеу (компаундирование) электр желісінің жүктелуінен пайда болған ауытқудың орнын толтыру үшін электр машиналарында қолданылады. Компаундирлеу өзін-өзі түзетуі жоғары қатты механикалық сипаттамасы жеткілікті қозғалтқыш үшін ғана әсер береді. Параметрлі тұрақтандыру құрылғылары тұрақтанатын жүйенің қасиеттерін сыртқы ауытқулардың әсерінен өзгертетін жұмыс істеу режимінің тұрақтылығын ұстанады. Параметрлік стабилизаторға бареттер мысал бола алады (6.1-сурет). Бареттер (1) сумен толтырылған шыны баллонға орналастырылған темір сымды береді. Бареттердің вольтамперлік сипаттамасы бейсызықты, және де ab аймағында қоректену кернеуін өзгерткен кездегі жұмысшы токтың шамасы өте аз өзгереді. Бареттер шамасы тұрақты ток тұру қажет жүктемемен тізбектеп қосылады. 6.1 -суретте мұндай жүктеме электрондық шамдардың (2) іліну тізбегі болып табылады. 103 Параметрлік тұрақтандыруға сондай-ақ стрелкалардың қозғалысын бірқалыпты ұстап тұратын автоматтық аспап болып табылатын сағаттардың жүрісін температуралық компенсациялау құрылғысы мысал бола алады (6.2- сурет). Сағаттың жүру дәлдігі балансты механизмнің периодты қозғалу дәлдігімен анықталады, баланстық механизм стрелкалардың дөңгелек бір тісіне әрбір тербелу периоды қозғалу дәлдігімен анықталады, баланстық механизм стрелкалардың дөңгелектің бір тісіне әрбір тербелу периоды сайын орналасуын жүзеге асырады. Баланстың механизмі серіппелі (2) маховик шеңберіне шоғырланған. Маковиктің тербеліс пероды мына формуламен анықталады: жүктеу/скачать 2.26 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|