М. Д. Адамбаев автоматтық басқару негіздері

107 
,
)
(
)
(
2
U
p
A
p
C
X

(6.5) 
осыдан 
U
p
B
X
p
A
)
(
)
(
2

. (6.6) 
Қарастырылып жатқан жүйе сызықты болғандықтан және жеке 
әсерлердің нәтижелер соммасы соммалы әсердің нәтижесіне тең болатын 
суперпозиция әдісі қолданылғандықтан, одан (6.4) және (6.6) біріктіріп, 
аламыз: 
F
p
C
U
p
B
X
X
p
A
)
(
)
(
)
)(
(
2
1



, (6.7) 
немесе 
X
X
X


2
1
деп алмастырып 
.
)
(
)
(
)
(
F
p
C
U
p
B
X
p
A


(6.8) 
(6.8) өрнегінен (6.2) өрнегіндегі 
U
мәнін қойып шығып, аламыз: 
F
p
C
p
Q
p
B
X
p
A
)]
(
)
(
)
(
[
)
(
1


. (6.9) 
Ауытқу әсерін инварианттылық, яғни толық қарымталау шарты, 
сәйкесінше 
X
шығыс шаманың ауытқу әсерінен тәуелсіздігі (6.9) өрнегіндегі 
квадраттық жақша ішінде орналасқан оператор нөлге айналғанда орындалады: 
0
)
(
)
(
)
(


p
C
p
Q
p
B
. (6.10) 
Осы шарттан өлшеу-есептеу құрылғысының беріліс функциясын 
табамыз: 
)
(
)
(
)
(
p
B
p
C
p
Q


. 
(6.11) шарты орындалған кезде F(t) ауытқу жүйеге ықпал еткен әсері 
беріліс Q(p) функциялы өлшеу-есептеу құрылғысы арқылы өтетін сол F(t) 
әсермен компенсацияланады. Егер компенсация толық болса, онда, 0 жүйесі 
тепе-теңдікте орналасқанда F(t) әсері оны бұзбайды. 
Шындығында нақты жүйелерде өтпелі режимдердегі абсолютті дәл 
компенсацияға жету мүмкін емес. Бұл U(t) басқарушы шаманың, санымен 
қатар 0 жүйесінің ішінде әрекет ететін барлық шамалардың (соңғы) ақырғы 
мәндері бар және кейбір максималды мүмкін мәндерден аспауы керек. Нақты 
жүйелердің бұл қасиеті жүйеде әрекет ететін барлық шамалар шектен шығып 

108 
кетпейтін осындай F(t) ауытқу әсерлерін ғана толығымен компенсациялауға 
мүмкіндік береді. 
Мысалы, бірлік секіріс түріндегі ауытқу әсерін қарымталауға болады, 
өйткені бұл жағдайдағы ауытқудың туындысы шексіздікке ұмтылады және 
оны 
қарымталау 
үшін 
жүйеде 
шексіздікке 
ұмтылатын 
сәйкес 
компенсациялаушы әсер пайда болуы мүмкін, ол (6.9) түріндегі теңдеумен 
берілген нақты жүйелерде мүмкін емес. Бірақ бұл жағдайдағы ауытқу 
бойынша басқару өте тиімді болып шығады, өйткені тіпті ауытқу әсерінің 
бөлшекті қарымталауы өтпелі процестің сапасын лезде арттырады. 
(6.9) түрдегі теңдеумен жазылатын жүйелерде шамасы шектелген F(t) 
әсерін қарымталау жүзеге асырылады, олардың моменттері F(t)=0 болғанда 
нөлге тең, ауытқу туындысы F’(t)=0; F’’(t)=0 және ауытқудың өсімшесі 
шектелген жылдамдықта жүреді. 
Егер ауытқу әсерінің өзгеру заңы алдынала белгілі болса, онда (6.8) 
теңдеуіндегі U(t) басқарушы әсердің өзгеру заңдылығы өзгеруші әсерді 
қарымталау және есептің дәл орындалуын қамтамасыз ететіндей етіп таңдап 
алынады. Бұл жағдайда (6.8) теңдеуінің оң жақ бөлігі нөлге тең болуы тиіс: 
0
)
(
)
(


p
C
U
p
B
. (6.12) 
Осыдан 
F
p
B
p
C
U
)
(
)
(


. (6.13) 
Алынған өрнек (6.11) өрнекке ұқсас. (6.13) өрнегі бойынша есептеп 
алынған U(t) мәні кіріске F(t) ауытқумен параллель беріледі және осылай 
жүйеге F(t) әсердің компенсациясы жүзеге асырылады. U(t) -дың өзгерісі 
ауытқудың өзгерісімен синхронды түрде құрылғымен жүзеге асырылады. 
Бақылау сұрақтары. 
1. Қатаң программалы ажыратылған автоматты реттеу жүйесі дегеніміз 
не? 
2. Инварианттылық дегеніміз не? 
3. Қоздыру әсеріндегі реттеу принципін таза түрінде қандай жағдайда 
қолдануға болады? 
4. Қоздыру бойынша компенсирлеуші әсер қандай тәсілдермен жүзеге 
асырылады? 
5. Құрастырылған автоматты реттеу жүйесі дегеніміз не? Автоматты 
реттеу жүйесінің құрастырылуы қалай аталады ? 
6. Жүйенің қоздыру әсеріне әрекет ететін компенсациялауға қалай 
жетуге болады? 
7. Құрастырылған автоматты реттеу жүйесіндегі параметірлерді қалай 
таңдап аламыз? 

109 

жүктеу/скачать 2.26 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: