Тапсырманы орындау бөлiмдерi
|
Matlab командалары
|
Simulink пакетін іске қосу үшін кнопкасын бас командалық жолдағы simulink командасын енгіз
|
simulink
|
Simulink Library Browser терезесінің жоғарғы меню көмегімен жаңа модель құр
|
File – New – Model
|
Simulink Library Browser терезесінен Transfer Fcn блогын модель терезесіне көшір кеме берілістік функциясының алымы мен бөлімін енгіз.
|
Двойной щелчок на блоке
Numerator [K]
Denominator [Ts 1 0]
|
Блокқа Судно атауын бер.
|
ЛКМ на имени блока
|
Ұқсас тағы Transfer Fcn,типті 3 блок енгіз және оларды Привод, Регулятор и Гирокомпас деп ата ,қажетті параметрлерді енгіз.Жетектің берілістік функциясы болу керектігін ескер.
|
модельді өз папкаңда lab3.mdl атымен сақта.12.
|
File – Save
|
Гирокомпас блогын ерекшеле және басқа жаққа орналастыр.
|
Нажать Ctrl+I или дважды нажать Ctrl+R.
|
Судно, Привод и Регулятор атаулары блок үстінде болсын
|
ПКМ на блоке,
Format - Flip name
|
Блок түсін өзің таңда.
|
ПКМ на блоке,
Format – Background color
|
Math Operations тобынан Sum блогын модельдер терезесіне әкел және оны реттегіштің сол жағына орналастыр.
|
ЛКМ
|
Екінші кіріс минус таңбасымен болсын.
|
Двойной щелчок на блоке, ввести |+- в поле
List of signs
|
Step блогын Sources тобынан модельдер терезесіне әкел және сумматордың сол жағына орналастыр. Заданный курс атауын бер.
|
|
Сигнал беру уақытын 0 және сигнал шамасын 10 орналастыр.
|
Двойной щелчок на блоке,
0 в поле Step time
10 в поле Final value
|
Барлық болктарды қажетті әдіспен байланыстыр
|
ЛКМ на источнике, удерживать Ctrl и ЛКМ на приемнике, или протащить ЛКМ от выхода одного блока к входу другого
|
Scope екі блогын Sinks тобынан модельдер терезесіне әкел және оң жаққа орналастыр. Руль және Курс атауын бер.
|
|
Scope бірінші блогына басқару сигналы, ал екіншіге –кіріс сигналы түссін. модельді сақта.
|
Нажать ПКМ на линии в точке отбора сигнала, затем, не отпуская ПКМ, тащить линию к входу блока.
|
Терезені минимальді размерге дейін кішірейт және оны ауыстыру буферіне көшір. Буферден есепке көшір.
|
Edit – Copy model to clipboard
|
модельдеу уақытын 100 секунд. орнат
|
Simulation – Simulation parameters
100 в поле Stop time
|
модельдеуді орында.
|
ЛКМ по кнопке
|
Курс и Руль блоктарын ашып модельдеу нәтижесін қара.
|
Двойной щелчок по блоку
|
Екі блок терезесінің осі бойынша масшиабты орнат.
|
ЛКМ по кнопке – установить оптимальный масштаб
|
настройкаларды сақта.
|
ЛКМ по кнопке
|
Моделдеу нәтижесі Scope ек і блогында да матрица түрінде болсын, бірінші баған – уақыт, екінші – ссигнал.
|
ЛКМ по кнопке
вкладка Data history
Variable name:
phi (Курс) или
delta (Руль)
Format: Array
|
Модельдеуді тағы да орында.
|
ЛКМ по кнопке
|
Matlab и терезезіне көш және график үшін жаңа терезе құр. Бір терезеде екі қисық тұрғызады.
|
figure(1);
|
subplot командасындағы бірінші сан тік бойынша графиктерді, екінші – көлденең, үшінші - ұяшық нөмерін енгіз.
|
subplot(2, 1, 1);
|
plot командасында бірінші абсцисса массивін, екінші ордината массивін көрсет. Қос нүкте барлық жолдар қолданылатындығын білдіреді.
|
plot(phi(:,1),phi(:,2));
|
график тақырыбын енгіз.
|
title('Курс');
|
Введите названия осей координат. Внутри апострофов для ввода греческих букв разрешается использовать команды Координата осьтерінің аталарын енгіз. Апострофтардың ішінде грек әріптерін енгізу үшін LaTeX командасын қолданады. Мысалы, «\phi» - грек әріпін , ал «\delta» – әрпін білдіреді.
|
xlabel('Время, сек');
ylabel('\phi, градусы');
|
Осыған ұқсас екінші ұяшықта өзгеру графигін delta, массивін пайдаланып құр.
|
subplot(2, 1, 2);
plot(delta(:,1),delta(:,2));
title('Угол поворота руля');
xlabel('Время, сек');
ylabel('\delta, градусы');
|
Графикті есепке көшір.
|
print -dmeta
|
Объектпен жетек арасындағы байланысты өшір
|
ЛКМ по линии, нажать Delete.
|
Sum Блогыниз группы Math Operations тобынан орнат және осы бос орынға орнат.
|
Двойной щелчок по блоку
++| в поле List of signs
|
Тұрақты сигналға жүйе реакциясын зертте.
|
Заданный курс,блогын көшір оған Возмущение атауын бер. Оның шығысын жаңа сумматорға қос.
|
Перетаскивание ПКМ.
Двойной щелчок по блоку
2 в поле Final Value
Двойной щелчок по имени
|
алынған модельді есепке көшір
|
Edit – Copy model to clipboard
|
Модельдеу уақытын 500-ге дейін арттыр. Кеме берілген курстан 10 градусқа шыққандығын тексер.
|
Simulation – Simulation parameters - Stop time
ЛКМ по кнопке
|
ПД-реттегіші бар тұйық жүйенің қарсылық бойынша берілістік функциясын тұрғыз. Оның көмегімен алдыңғы нәтижесін түсіндір.
|
Осы берілістік фукциясының орнатылған режиміндегі күшейту коэффициентін есепте.
|
Matlab терезесіне көш және жаңа массивағы модельдеу нәтижесін есіңе сақта.запомните
|
phi0 = phi;
delta0 = delta;
|
интегральды каналды қос. Осындай жолмен ПИД-реттегіш пайда болады. , сек берілістік жүйесі бар интегралдайтын буынды реттегішке параллель қос. Моделді сақта және есепке көшір.
|
|
.Модельдеудә орында. Кеме курсқа шыққандығын тексер.
|
ЛКМ по кнопке
|
ПИД-реттегіші бар тұйық жүйе берілістік функциясын құр. Оның көмегімен алдыңғы нәтижесін түсіндір.
|
Осы берілістік фукциясының орнатылған режиміндегі күшейту коэффициентін есепте.
|
ПД- и ПИД-реттегіштері үшін курс бойынша ауыспалы процесстер – екі қисық тұрғыз. Plot командасында бірнеше массивтер жұбы бар, біріншісі – бірінші графикке, екіншісі – екінші графикке сәйкес Legend командасы легенданы шығарады. Жол соңындағы үш нүкте команданың келесі жолына көшіреді.
|
subplot(2, 1, 1);
plot(phi0(:,1), phi0(:,2),...
phi (:,1), phi(:,2));
title('Курс');
xlabel('Время, сек');
ylabel('\phi, градусы');
legend('ПД-регулятор', ...
'ПИД-регулятор');
|
delta0 и delta массивтерін қоланып осыған ұқсас екі қисық тұрғыз.
|
|
Графикті есепке көшір және жүйедегі ауыспалы процесстің интегралды каналға әсері қандай.
|
ПИД-реттегіші бар ашық жүйенің берілістік функциясын құр.
|
|
ПИД-реттегіші бар тұрақтылық қорын анықта. Олар жеткілікті ме?
|
[gm,phim] = margin(W)
gm = 20*log10(gm)
|
