Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
PRIORITY выше, чем conf igKERNEL
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| PRIORITY выше, чем conf igKERNEL_
INTERRUPT_PRIORITY. Рассмотрим пример. Пусть некий микро- контроллер имеет 7 возможных приоритетов прерываний. Значение приоритета 7 соответ- ствует самому высокоприоритетному пре- рыванию, 1 — самому низкоприоритетному. Зададим значение conf igMAX_SYSCALL_ INTERRUPT_PRIORITY = 3, а значение configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY = 1 (рис. 13). Прерывания с приоритетом 1–3 не будут выполняться, пока ядро или задача выпол- няют код, находящийся в критической сек- ции, но могут при этом использовать API- функции. На время реакции на такие преры- вания будет оказывать влияние активность ядра FreeRTOS. На прерывания с приоритетом 4 и выше не влияют критические секции, так что ниче- го, что делает ядро в данный момент, не поме- шает выполнению обработчика такого пре- рывания. Обычно те прерывания, которые имеют самые строгие временны′е требования (например, управление током в обмотках двигателя), должны иметь приоритет выше, чем conf igMAX_SYSCALL_INTERRUPT_ PRIORITY, чтобы гарантировать, что ядро не внесет дрожание (jitter) во время реакции на прерывание. И наконец, прерывания, которые не вы- зывают никаких API-функций, могут иметь любой из возможных приоритетов. Критическая секция в FreeRTOS — это уча- сток кода, во время выполнения которого за- прещены прерывания процессора и, соответ- ственно, не происходит переключение кон- текста каждый квант времени [7]. Подробнее о критических секциях — в следующей пу- бликации. рис. 11. Результаты выполнения учебной программы № 2 рис. 12. Последовательность выполнения задач и прерываний в учебной программе № 2 |