Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
FROM_ISR). Задачи-сторожа
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| FROM_ISR).
Задачи-сторожа (Gatekeeper tasks) Задачи-сторожа предоставляют простой и прозрачный метод реализации механизма взаимного исключения, которому не прису- щи проблемы инверсии приоритетов и вза- имной блокировки. Задача-сторож — это задача, которая имеет единоличный доступ к разделяемо- му ресурсу. Никакая другая задача в про- грамме не имеет права обращаться к ре- сурсу напрямую. Вместо этого все задачи, разделяющие общий ресурс, обращаются к задаче-сторожу, используя безопасные ме- ханизмы межзадачного взаимодействия FreeRTOS. Непосредственно действия с ре- сурсом выполняет задача-сторож. В отличие от мьютексов, работать с кото- рыми могут только задачи, к задаче-сторожу могут обращаться как задачи, так и обработ- чики прерываний. Рассмотрим использование задачи- сторожа на примере учебной программы № 3. Как и в учебной программе № 1, здесь разделяемым ресурсом выступает консоль. В программе созданы две задачи, каждая из которых выводит свое сообщение на кон- соль. Кроме того, сообщения выводит функ- ция, вызываемая каждый системный квант времени, это демонстрирует возможность обращения к разделяемому ресурсу из тела обработчика прерывания: #include “FreeRTOS.h” #include “task.h” #include “semphr.h” #include #include /* Прототип задачи, которая выводит сообщения на консоль, передавая их задаче-сторожу. * Будет создано 2 экземпляра этой задачи */ static void prvPrintTask(void *pvParameters); /* Прототип задачи-сторожа */ static void prvStdioGatekeeperTask(void *pvParameters); /* Таблица строк, которые будут выводиться на консоль */ static char *pcStringsToPrint[] = { “Task 1 ****************************************************\r\ n”, “Task 2 ----------------------------------------------------\r\n”, “Message printed from the tick hook interrupt ##############\r\n” }; /*-----------------------------------------------------------*/ /* Объявить очередь, которая будет использоваться для передачи сообщений от задач и прерываний к задаче-сторожу. */ xQueueHandle xPrintQueue; int main(void) { /* Создать очередь длиной макс. 5 элементов типа “указатель на строку” */ xPrintQueue = xQueueCreate(5, sizeof(char *)); /* Проверить, успешно ли создана очередь. */ if (xPrintQueue != NULL) { /* Создать два экземпляра задачи, которые будут выводить строки на консоль, передавая их задаче-сторожу. В качестве параметра при создании задачи передается номер строки в таблице. Задачи создаются с разными приоритетами. */ xTaskCreate(prvPrintTask, “Print1”, 1000, (void *) 0, 1, NULL); xTaskCreate(prvPrintTask, “Print2”, 1000, (void *) 1, 2, NULL); /* Создать задачу-сторож. Только она будет иметь непосредственный доступ к консоли. */ xTaskCreate(prvStdioGatekeeperTask, “Gatekeeper”, 1000, NULL, 0, NULL); /* Запуск планировщика. */ vTaskStartScheduler(); } return 0; } /*-----------------------------------------------------------*/ static void prvStdioGatekeeperTask(void *pvParameters) { char *pcMessageToPrint; /* Задача-сторож. Только она имеет прямой доступ к консоли. * Когда другие задачи “хотят” вывести строку на консоль, они записывают указатель на нее в очередь. * Указатель из очереди считывает задача-сторож и непосредственно выводит строку */ for (;;) { /* Ждать появления сообщения в очереди. */ xQueueReceive(xPrintQueue, &pcMessageToPrint, portMAX_ DELAY); /* Непосредственно вывести строку. */ printf(“%s”, pcMessageToPrint); fflush(stdout); /* Вернуться к ожиданию следующей строки. */ } } /*-----------------------------------------------------------*/ /* Задача, которая автоматически вызывается каждый системный квант времени. * Макроопределение configUSE_TICK_HOOK должно быть равно 1. */ void vApplicationTickHook(void) { static int iCount = 0; portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; /* Выводить строку каждые 200 квантов времени. Строка не выводится напрямую, указатель на нее помещается в очередь и считывается задачей-сторожем. */ iCount++; if (iCount >= 200) { /* Используется API-функция, предназначенная для вызова из обработчиков прерываний!!! */ xQueueSendToFrontFromISR(xPrintQueue, &(pcStringsToPrint[2]), &xHigherPriorityTaskWoken); iCount = 0; } } /*-----------------------------------------------------------*/ static void prvPrintTask(void *pvParameters) { int iIndexToString; /* Будет создано 2 экземпляра этой задачи. В качестве параметра при создании задачи выступает номер строки в таблице строк. */ iIndexToString = (int) pvParameters; for (;;) { /* Вывести строку на консоль. Но не напрямую, а передав указатель на строку задаче-сторожу.*/ xQueueSendToBack(xPrintQueue, &(pcStringsToPrint[iIndexT oString]), 0); /* Блокировать задачу на промежуток времени случайной длины: от 0 до 500 квантов. */ vTaskDelay((rand() % 500)); /* Вообще функция rand() не является реентерабельной. Однако в этой программе это неважно. */ } } жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|