Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
Кооперативная многозадачность
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| Кооперативная многозадачность
во FreeRTOS До этого момента при изучении FreeRTOS мы использовали режим работы ядра с вы- тесняющей многозадачностью. Тем не менее, кроме вытесняющей, FreeRTOS поддержи- вает кооперативную и гибридную (смешан- ную) многозадачность. Самое весомое отличие кооперативной многозадачности от вытесняющей — то, что планировщик не получает управление каж- дый системный квант времени. Вместо этого тело функции, реализующей задачу, должно содержать явный вызов API-функции плани- ровщика taskYIELD(). Результатом вызова taskYIELD() может быть как переключение на другую задачу, так и отсутствие переключения, если других за- дач, готовых к выполнению, нет. Вызов API- функции, которая переводит задачу в блоки- рованное состояние, также приводит к вызо- ву планировщика. Следует отметить, что отсчет квантов времени ядро FreeRTOS выполняет при ис- пользовании любого типа многозадачности, поэтому API-функции, связанные с отсчетом времени, корректно работают и в режиме кооперативной многозадачности. Как и для вытесняющей, в случае применения коопера- тивной многозадачности каждой задаче необ- ходим собственный стек для хранения своего контекста. Преимущества кооперативной многоза- дачности: 1. Меньшее потребление памяти стека при пе- реключении контекста задачи, соответствен- но, более быстрое переключение контекста. С точки зрения компилятора вызов плани- ровщика «выглядит» как вызов функции, поэтому в стеке автоматически сохраняются регистры процессора и нет необходимости их повторного сохранения в рамках сохра- нения контекста задачи. 2. Существенно упрощается проблема со- вместного доступа нескольких задач к одному аппаратному ресурсу. Например, не нужно опасаться, что несколько задач одновременно будут модифицировать одну переменную, так как операция моди- фикации не может быть прервана плани- ровщиком. Недостатки: 1. Программист должен в явном виде вы- зывать API-функцию taskYIELD() в теле задачи, что увеличивает сложность про- граммы. 2. Одна задача, которая по каким-либо причи- нам не вызвала API-функцию taskYIELD(), приводит к «зависанию» всей программы. 3. Трудно гарантировать заданное время ре- акции системы на внешнее событие, так как оно зависит от максимального вре- менного промежутка между вызовами жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|