Основные особенности продукта

1. 
   Все функции реализованы с помощью одного устройства, встроенное Инерционное измерительное устройство (IMU), вывод телеметрийной информации на экран (OSD), барометрический датчик высоты, встроенный преобразователь питания 12В -> 5В, двойное питание от ESC (регулятора хода) + преобразователя. Промышленная надежная конструкция (во понтов-то нагнали – прим. переводчика).
   
2. 
   Простой дизайн «подключи и лети» (Plug’n’play). Нет необходимости паять провода. Параметры настраиваются при помощи экранного меню и пульта управления.
   
3. 
   Интеллектуальный ПИД(Пропорционально-интегрально-дифференциальный) -регулятор. Прост в настройке, поддерживает схему с дельта крылом (элевоны).
   
4. 
   Просто включаемая стабилизация с поддержкой высоты, просто включаемый режим авто-возврата «домой», автоматический возврат домой при потере связи с пультом управления.
   
5. 
   Круиз-контроль (автоматическое удержание направления и высоты полета).
   
6. 
   Обычный режим гироскопической стабилизации и режим трехмерной стабилизации. Может быть использован для 3D-моделей в режиме вертикального зависания (Hover mode).
   
7. 
   Можно настроить ограничение удаления от базы (режим «забора»), при пересечении границы, модель автоматически полетит «домой».
   
8. 
   Возможность настроить 4 путевые точки, координаты точек задаются с пульта управления. Автоматический полет по точкам.
   

1. 
   Мониторинг напряжения двух батарей, трехмерная стрелка направления «домой», радарная метка, таймер полетного времени, авиагоризонт, счетчик пройденного пути, расстояния до «дома», счетчик израсходованного тока.
   
2. 
   Настраиваемый интерфейс: возможность установить тип интерфейса «истребитель», возможность выбрать размер шрифта, возможность вывести на экран текущую широту и долготу.
   

1. 
   Подключение проводки:
   

*Располагайте GPS датчик как можно дальше от видео-передатчика и камеры.

Перед включением обязательно убедитесь в правильной полярности подключения камеры!!!

Не правильное подключения питания +12В повредит автопилот и потребует ремонта.

2. 
   Подключение питания:
   

Рекомендуется использовать одну 3S батарею для питания борта и автопилота, питание на камеру и видео-передатчик подключается через плату автопилота.

В другом случае, используйте батарею (2S-6S) для подключения питания борта, а вторую батарею (2S-3S) для питания OSD, камеры и передатчика (сам лично проверял, от 2S все нормально работает, но само собой питание камеры и передатчика нужно сделать отдельно через повышающие или понижающие преобразователи, в зависимости от требования камеры и передатчика к напряжению питания – прим. переводчика).

Провод от сенсора потребляемого тока можно использовать для питания радиоаппаратуры и сервомашинок напряжением питания 5В. Для этого используйте Y-разветвитель и понижающий UBEC 5В, т.к. напряжение на этом проводе составляет 12В (сомнительная какая-то тема – прим. переводчика)

В схему питания OSD встроен преобразователь 12в -> 5В, обеспечивающий подачу резервного питания для процессора автопилота и OSD в случае отказа питания подаваемого от регулятора хода (ESC) через 3 входящий (in) канал от ESC. Подача питания осуществляется посредством этой же перемычки.

Если вы не используете OSD, но при этом используете остальные возможности автопилота, все равно рекомендуется дополнительное питание 12В для резервирования питания автопилота в случае отказа регулятора хода (ESC).

2. Если вы используете отдельные батареи для питания борта и питания видео-аппаратуры (камера, передатчик), ОБЯЗАТЕЛЬНО УДАЛИТЕ ДЖАМПЕР!!! (даже в случает если вы будете использовать для этих целей две батареи 3S, иначе, если оставите джампер, вы получите значительные паразитные токи, перетекающие между двумя батареями через плату автопилота, что скорее всего очень быстро выведет ее из строя – прим. переводчика).

В качестве видео батареи МОЖНО использовать батарею 2S, про это было указано выше. Видео-батарею необходимо подключить к разъему (12V in). Обязательно соблюдайте полярность! Нижний провод – «земля», средний провод – «+питания», верхний провод не используется (см. фото выше). В случае, если вы хотите забирать питание для камеры и видео-передатчика с платы автопилота, подключите их как указано на фото выше, нижний провод – «земля», средний провод – «+питания», верхний провод – «видео сигнал». Камеру подключить в разъем Vin, передатчик в разъем Vout. Убедитесь, что ваша камера и передатчик питаются от соответствующего уровня напряжения, иначе они моментально выйдут из строя!!!

3. 
   Установка:
   

1. 
   Та сторона на которой расположены разъемы для сервомашинок должна быть направлена строго вперед, по направлению полета. Сторона платы с переключателями должна быть направлена вверх.
   
2. 
   Используйте термоусадки, виброснижающие прокладки и кабельные стяжки для установки платы автопилота и проводов. Старайтесь установить как можно дальше от мотора и защитить плату от вибраций, иначе сенсоры автопилота могут выдавать неверные показания.
   
3. 
   Если вы используете летающее крыло (элевоны), подключите первый вывод канала автопилота на правую сервомашину, а второй – на левую. Аналогично подключите входные каналы. Отключите микширование каналов для элевонов на пульте управления!!! Переключите микропереключатель на плате в режим “delta-wing”, либо сделайте это в меню автопилота при помощи пульта управления.
   
4. 
   Если вы используете самолет без элеронов, подключите выходной Канал 1 (CH1) в разъем для руля направления (RUDD).
   
5. 
   Когда будете настраивать файл-сейф, желательно снять воздушный винт, во избежании проблем!
   

4. 
   Настройки каналов 5и 6 (CH5 & CH6):
   

1. 
   После установки проверьте OSD и радио управление. (это надо делать чуть позже – прим. переводчика). Вам понадобиться два свободных канала (например канал 5 и 6 на вашем приемнике управления), (могут быть другими, но соответствия нужно будет сохранить – прим. переводчика), которые позволят вам управлять функциями и режимами автопилота.
   
2. 
   Пока уровень сигнала на канале 5 (CH5) < 50% (уровень сигнала на канале 6 (CH6) не имеет значения в любом случае, если уровень канала 5 < 50%), автопилот работает в режиме ручного управления (то есть не принимает участия в управлении моделью, только выводит телеметрию на экран – прим. переводчика). При этом на экране отображается значок .
   
3. 
   Пока уровень сигнала на канале 5 (CH5) > 50% и одновременно уровень сигнала на канале 6 (CH6) < 30%, автопилот работает в режиме автобалансировки (т.е. тупо выравнивает самолет в горизонт, а если включена функция автоподдержки высоты, то и поддерживает постоянную высоту, подробности смотрите далее – прим. переводчика).При этом на экране отображается значок .
   
4. 
   Пока уровень канала 5 (CH5) > 50% и при этом уровень канала 6 (CH6) составляет: 30%10. OSD и меню настройки»). На экране будет отображаться значок .
   
5. 
   Пока уровень канала 5 (CH5) > 50% и при этом одновременно уровень канала 6 (CH6) >70%, автопилот автоматически переключится в режим возвращения «домой». На экране будет отображаться значок .
   

5. 
   GPS и записывание координат «дома»:
   

Сразу после подключения питания (в случае раздельного питания – сразу после подключения видео-батареи – прим. переводчика), автопилот начинает пытаться определить свое географическое местоположение, используя при этом GPS датчик. Первые, по его мнению, достоверные координаты записываются в память автопилота в качестве координат «дома» (базы).

В процессе определения текущего местоположения сервомашинка руля высоты будет выведена в крайнее положение на кабрирование. При этом все сервомашинки, подключенные к каналам с 1 по 4, и проходящие через автопилот, не будут отзываться на перемещения стиков на пульте управления до тех пор, пока автопилот не определит свое текущее местоположение. Если вам необходимо контролировать сервомашинки в процессе определения текущего местоположения в момент, когда они заблокированы автопилотом , или вы хотите пропустить процедуру определения текущего местоположения, сделайте следующие манипуляции: подключите ходовую батарею (при раздельном питании) , установите на канале 6 (CH6) уровень > 75% (при этом уровень сигнала на канале 5 (CH%) не важно > < 50%) и после этого установите уровень канала 1 (CH1), (как правило –это канал управления элеронами при условии, что аппаратура у вас работает в режиме Mode 2 – прим. переводчика) в крайнее левое или правое положение на время не менее 1 секунды.

(Я не проверял будет ли адекватно работать режим возврата домой, если текущее местоположение будет записано после процедуры разблокирования контроля до того как будет определено текущее местоположения – прим. переводчика).

6. 
   Полетный дисплей и телеметрия (OSD):
   

1. 
   В режиме когда Arkbird участвует в управлении самолетом (режим возврата «домой», круиз контроль), показатели из группы, помеченной на картинке цифрой (1) отображают соответственно, сверху вниз:
   

- угол отклонения самолета в горизонтальной плоскости относительно горизонта;

- угол отклонения самолета в продольной плоскости (кабрирование или пикирование);

- текущий уровень газа (Throttle);

Настройте крайние положения этих параметров, если они выходят за разумные пределы для вашего самолета! Смотрите раздел 10.

2. 
   Как правило показания датчика тока в состоянии простоя (двигатель не работает) должны составлять около 0.8А (2), если показания не соответствуют этому – зайдите в меню (как это сделать смотрите ниже) и сразу же выйдите, чтобы заново перезапустить датчик тока.
   
3. 
   Обратите внимание при установке платы автопилота на модель, чтобы при работе двигателя в любых режимах уровень вибраций (3), не опускался ниже уровня 65 (100 – идеальное состояние), иначе очень вероятны проблемы при определении автопилотом текущего ориентирования самолета относительно горизонта, что грозит «уплыванием» в режиме полета «круиз контроль», а так же не правильным определением максимальных углов отклонения при полете в автоматическом режиме (возврат «домой»). В случае выхода этого параметра при работе двигателя из допустимых пределов – используйте виброгасящие прокладки при установке платы автопилота на модель.
   
4. 
   Очень внимательно относитесь к количеству «видимых» на данный момент спутников GPS (на картинке – число рядом с пиктограммой изображающей спутниковую антенну, обведено красной рамкой), если число спутников меньше 7 (а по уму меньше 8 – прим. переводчика), то текущие географические координаты будут определяться с очень большой погрешностью.
   

7. 
   Режим ручного управления:
   

Переключитесь в режим автобалансировки путем переключения канала 5 на пульте управления (CH5) на уровень > 50% и канала 6 (CH6) < 30%, установите самолет относительно земли в положение для горизонтального полета (можно использовать пузырьковый уровень – прим. переводчика). Если нулевые настройки гироскопа были установлены правильно (как это сделать смотрите в разделе 10 – прим. переводчика), то руль направления, руль высоты и элероны займут нейтральное положение, если это не так – настройте их положение в разделе меню “OSD menu -> CTL parameters” (или повторите процедуру установки нулевых положений гироскопов, смотрите Раздел 10 – прим. переводчика).

1. 
   Элероны: Если вы при включенном режиме стабилизации будете наклонять самолет вправо от горизонтальной плоскости, автопилот будет отклонять элероны в сторону компенсирующую это отклонение в противоположную сторону. Точно так же должно быть при отклонении самолета влево. Смотрите картинку ниже.
   

Если компенсация некорректна (элероны отклоняются в сторону усугубления крена, а не его компенсации) – переключите соответствующий мелкий переключатель номер 1 на плате (см. раздел 1) или настройте это посредством меню (смотрите раздел 10).

2. 
   Руль высоты: Если вы отклоняете самолет на кабрирование (набор высоты), руль высоты должен автоматически отклоняться на пикирование (снижение).
   

Если компенсация некорректна, переключите мелкий переключатель 2.

3. 
   Руль направления: все то же самое, что и для первых двух, проверяем правильность компенсации, если не правильная – переключаем мелкий переключатель 3.
   

9. 
   GPS и режим автоматического возврата «домой»:
   

Если во время полета канала 5 и канал 6 перейдут в режим (CH5>50% и CH6>70%) – это автоматически переведет автопилот в режим самостоятельного возврата «домой».

Если настройка throttle safe включена (смотрите раздел 10) и при этом высота полета и дистанция до «дома» менее 30 метров, будет произведено отключение питания двигателя во избежание включения двигателя в процессе настройки автопилота (как выяснилось опытным путем – эти условия работают только в режиме логического «и», то есть до отлета с точки старта, если самолет не штатно приземлился вдали от базы (более 30 метров), то, несмотря на нулевую высоту, автопилот включит двигатель и будет пытаться ползти «домой», активация режима RTH отключит двигатель в зоне 30м радиус и 30м высота(и не важно, взлетаете или пролетом), иметь ввиду!!! – прим. переводчика).

В процессе автоматического полета «домой» автопилот будет увеличивать обороты двигателя, если высота будет становиться меньше минимальной безопасной или скорость будет становиться меньше минимальной безопасной (смотрите раздел 10) или уменьшать обороты в противоположном случае.

Однократная потеря связи со спутниками GPS переключит самолет в режим автоматического возврата «домой», самолет будет лететь домой выбрав направление основанное на последних достоверно полученных координатах и показаниях IMU (гироскопов). Если у вас сохранилась связь с самолетом – переключите его в режим ручного управления и ведите «домой»!!! (даже если спутники после этого будут найдены, то координаты базы уедут на то же смещение, которое самолет пролетел не имея связи с GPS, имейте ввиду!!! – прим. переводчика).

Постоянно контролируйте количество принимаемых спутников GPS и состояние батарей питания, летайте осторожно!!! Если количество принимаемых спутников снизится до 7 – определение географических координат может производиться с очень большой погрешностью!

Функция файл-сейф обеспечивается вашим радиоприемником, установленном на модели, включается она в случае, если приемник перестает принимать сигнал от пульта управления (радиопередатчика). В зависимости от модели и возможностей передатчика и приемника эта функция может настраиваться по-разному.

Чтобы автопилот адекватно распознавал потерю связи с пультом управления, необходимо настроить файл-сейф следующим образом: в случае отсутствия связи с пультом, приемник должен автоматически выставлять канал 5 и канал 6 в уровень (CH5 > 50% и CH6 > 70%). Проверьте эту функцию после ее настройки путем отключения питания пульта управления. Автопилот должен будет переключиться в режим автоматического возврата домой, а на экране появиться значок .

Нет необходимости настраивать какие бы то ни было значения в режиме файл-сейф для каналов 1-4, они будут контролироваться автопилотом.

10. 
    Настройка автопилота и OSD посредством меню:
    

Чтобы войти в меню установите канал 5 (CH5) < 50% и канал 1 (CH1 – канал управления элеронами) в крайнее левое или правое положение на время не менее 6 секунд. Чтобы выйти из меню: однократно установите канал 5 (CH5) > 50%.

Для перемещения указателя в меню используйте правый стик вашего пульта, путем перемещения его вверх и вниз, для входа в подраздел меню используйте правый стик вашего пульта, путем отклонения его вправо, для выхода из подраздела на уровень вверх, используйте правый стик вашего пульта путем отклонения его влево, эта манипуляция также сохранит сделанные вами изменения в настройках.

Описание пунктов меню (с моими комментариями):

«Set HOME» – принудительно перезаписывает координаты «дома» на текущие, полезно если спутники ловились долго и сначала поймалось мало и было зафиксировано кривое положение, т.е., после того как было поймано достаточное количество спутников, параметр «расстояние до базы» некорректно большой, при том, что самолет еще никуда не летал.

Как правило, нулевая установка сохраняет свою корректность не смотря на время и температурные колебания, погрешность составляет не более 10 градусов. При необходимости повторите калибровку.

Установите самолет параллельно земле, используйте пузырьковый уровень или аналогичное устройство. Во время калибровки элероны переводятся в крайнее правое положение, на экране появляется надпись “neutral point check”. Переведите стик управления элеронами в крайнее левое положение, затем в крайнее правое положение. В течении 3 секунд будет произведена калибровка. Элероны возвратятся в нейтральное положение – калибровка завершена.

Примечание: при установке канала 5 и канала 6 в положение (CH5 < 50% и CH6 < 30%) и одновременном переводе канала 1 (элероны) в крайнее левое или крайнее правое положение на время не менее 3 секунд – автоматически запускает калибровку авиагоризонта, иметь ввиду!!!

Варианты:

- RTH – возврат домой (по-умолчанию);

- Way Point - полет по точкам;

- HOVER – режим для использования на 3D- пилотажных самолетах, помогает выполнять вертикальное зависание;

- Gyro – режим автоматического выравнивания в горизонт по показаниям IMU, не поддерживает автоматической поддержки высоты, отключает «круиз-контроль», если тот включен (смотрите ниже).

«Attitude Source» - выбор датчика высоты:

• 
  GPS – определение высоты по показаниям GPS;
  
• 
  AR Press – барометрический датчик определения высоты (рекомендуется);
  

«Safe Speed» - минимальная безопасная скорость ниже которой автопилот не позволяет самолету лететь в режиме возврата «домой», подбирается индивидуально для каждой модели исходя из ее полетных характеристик.

- Simple: отображаются только стрелка направления «домой» и вольтаж батарей;

- Default: режим по-умолчанию, картинку смотреть выше;

- Fighter: HUD – режим «истребителя»;

- ALL: отображение всех регистрируемых параметров;

«P or N(Xin)» - выбор стандарта сигнала с камеры, PAL или NTSC.

«Show RSSI» (появился в прошивке 3.1014) - этот параметр включает показ уровня напряжения в вольтах на выходе RSSI приемника радиоуправления (если приемник имеет такой выход). Подключение производится в порт AR автопилота при помощи двух проводов, нижний – «земля», средний – не используется, верхний – «RSSI» (смотрите фото).

НО, «землю» в принципе подключать не обязательно, тем более, что в итоге получится замкнутый контур по «земле». Проверено, что работает при подключении только одним верхним проводом.

Примечание: установка этих параметров – это то же, что настраивается мелкими переключателями на плате, но имеет больший приоритет.

Повешу только картинки, там и так все понятно, один хрен их почти никто не использует.

11. 
    Функция «Бортовой самописец» (появилась в прошивке V3.1018):
    

Позволяет просмотреть статистику полета, такие показатели как время в полете, пройденное расстояние, потребленная емкость батареи, а так же максимальные показатели, такие как максимальная высота, максимальное удаление от точки старта, максимальная скорость и д.р.

12. 
    Функция «Помощник в запуске с рук» (появилась в прошивке V3.1018):
    

В меню «Lock Dir\Heig» появился новый пункт «Dir Only», который рекомендуется использовать для режима «Помощник в запуске с рук», чтобы самолет смог нормально набрать высоту в режиме стабилизации.

13. 
    Поддержка V-tail микширования (появилась в прошивке V3.1018):
    

Переключатель на плате включает теперь режим микширования вообще (по-умолчанию Delta-wing), а тип микширования выбирается посредством меню.

14. 
    Поддержка сигнализации о низком напряжении батарей «LowPower Alarm» (появилась в прошивке V3.1014):
    

Пункт меню «LowPower Alarm» в разделе «Set OSD Parameters» позволяет выбрать пороговое значение напряжения ходовой батареи, при котором сработает сигнализация – значок ходовой батареи начнет мигать.

При опускании напряжения видео батареи (при раздельном питании) ниже 11.1В значок видео батареи начнет мигать (пороговое значение не настраивается).

15. 
    Подключение Serial PPM приемника (появилась в прошивке V3.1020):
    

При этом появляется возможность использовать до 10 каналов управления (если ваша аппаратура это поддерживает). Дополнительные сервомашинки можно подключить к 1-4 входу «IN» автопилота.

При этом входам 3-4 автопилота появилась возможность подключить стабилизированный подвес для камеры, который будет управляться гироскопами автопилота.

При подключении приемника к разъему Serial PPM пункт меню «Flight Parameters» автоматически изменится на «Flight/Mix/Gimble», в котором можно настроить режимы работы 9-10 каналов:

• 
  “Normal” – режим стабилизации подвеса камеры;
  
• 
  “Inverted” – реверсивный режим стабилизации подвеса камеры;
  
• 
  “Channel #” – отключение стабилизации, сквозной вывод с пульта управления;
  

16. 
    Настройка режимов балансировки и автоматического возврата домой:
    

После калибровки авиагоризонта наклоните самолет под углом 45 к земле по крену и удостоверьтесь, что показания авиагоризонта и углов отклонения соответствуют действительности и при этом изменяются быстро в соответствии с изменением физического положения самолета. Если это не так – откалибруйте авиагоризонт заново.

Включите режим балансировки и убедитесь, что правый стик и стик руля направления установлены в нейтральные положения, сабтриммеры и триммеры выставлены в ноль.

Облетайте модель и установите необходимые значения триммеров в разделе меню «Set CTL Parameters», чтобы модель летела ровно.

Если при включении стабилизации происходит прогрессирующее раскачивание модели по какой-либо из осей, отрегулируйте чувствительность соответствующих рулевых плоскостей механически (см. картинку ниже).

Если самолет склонен к набору или сбросу высоты при включении стабилизации, подкорректируйте параметр “elevate angle”, не используйте для корректировки триммеры и саб-триммеры аппаратуры управления!

17. 
    Инструкция по обновлению прошивки:
    

1. 
   Для прошивки вам понадобится «USB to TTL Controller» (на основе микросхемы PL-2303HX) подключенный к компьютеру, с правильно установленными драйверами. В принципе пойдет любой, на котором присутствуют пины: Tx, Rx, 5V, GND. Например такой ССЫЛКО. Также можно его найти на ebay.com по запросу: PL2303HX-USB-To-RS232-TTL-Auto-Converter-Adapter.
   
2. 
   Подключите ArkBird к контроллеру. На плате автопилота имеются следующие выводы для этого:
   

- TX – канал приема данных;

- RX – канал передачи данных;

- GND – «земля»

- 5V – питание 5В.

Смотрите фото. Подключите эти выводы к соответствующим выводам контроллера. Имейте ввиду, что вывод TX на автопилоте должен подключаться к выводу RX на контроллере, а вывод RX – на вывод TX.

3. 
   Проверьте, что все подключения сделаны правильно!
   

Запустите программу «mcuisp.exe» и кликните «EnumPort» (смотрите картинку ниже). Выберите соответствующий порт.

4. 
   Нажмите «Read ChipInfo» (смотрите картинку ниже), чтобы получить ID ArkBird-а, когда появится надпись «Connected».
   

5. 
   Если появилась надпись «ReadOut Protected!», значит подключение выполнено корректно, нажмите «Erase Chip» для очистки защиты от чтения (Имейте ввиду, что автопилот не будет работать после этой процедуры).
   

6. 
   Нажмите «Read ChipInfo» снова, запишите появившийся ID (число состоящее из 12 цифр, смотрите картинку ниже).
   

Отправьте уникальный ID электронной почтой на адрес arkbird@foxmail.com и вам отправят в ответ новую прошивку, если ID будет опознан как правильный. Не переходите к следующему шагу, пока на получите новый файл прошивки.

7. 
   Повторяем пункты 1-4
   

При первой загрузке будет автоматически произведена калибровка авиагоризонта, располагайте самолет соответствующим образом или перезапустите калибровку позднее!

1. 
   Отсутствует порт (COM PORT) в интерфейсе программы: проверьте установлены-ли драйвера для контроллера PL2303HX-USB-To-RS232-TTL-Auto-Converter-Adapter, сбросьте порт в настройках компьютера.
   
2. 
   Программа «mcuisp.exe» зависает на моменте «Connecting», подключение не происходит: проверьте соединение контроллера и автопилота, поменяйте местами провода RX и TX, возможно ваш контроллер не предназначен для записи, замените его на соответствующий требованиям.