1 денгей Роботты басқару құрылғылары
жүктеу/скачать 38.41 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Пневматикалық жетектер
- Робототехникадағы электр жетектері. Біріктірілген жетектер. Жетектердегі энергияны қалпына келтіру Электр жетегі
| Гидравликалық жетектер
Гидравликалық жетектер электр жетектері мен пневматикалық жетектерге қарағанда жоғары қуат өндіреді және олар басқа жетектерге қарағанда жақсы шығаратын моментті басқара алады.Алайда, олар өте көлемді болуы мүмкін.Өлшем мәселесінің шешімдерінің бірі-электрогидростатикалық дискілер (EHA).Гидравликалық жетектерді қолданатын гуманоидты роботтың ең танымал мысалы-Boston Dynamics шығарған ATLAS роботы. Пневматикалық жетектер Пневматикалық жетектер газдың сығылуы негізінде жұмыс істейді.Олар үрленген кезде олар ось бойымен кеңейеді, ал олар жарылған кезде олар кішірейеді. Егер бір ұшы бекітілген болса, онда екіншісі сызықтық траектория бойымен қозғалады. Пневматикалық жетектің танымал мысалы-мак Киббен бұлшықеті. Робототехникадағы электр жетектері. Біріктірілген жетектер. Жетектердегі энергияны қалпына келтіру Электр жетегі Электр жетектері-гуманоидты роботтардағы ең танымал жетек түрлері.Бұл жетектер кішірек, ал бір электр жетегі адамның мөлшерін қосу үшін жеткілікті қуат өндірмеуі мүмкін.Сондықтан гуманоидты робот әдетте бір буын үшін бірнеше электр жетектерін пайдаланады.Электр жетектерін қолданатын гуманоидты роботтың мысалы-HRP-2. Өнеркәсіптік роботтарда электр жетектерінің келесі түрлері қолданылды: дәстүрлі коллекторлық және щеткасыз тұрақты ток қозғалтқыштарында (клапан); реттелмейтін (циклді басқарумен) және жиілікті реттейтін асинхронды қозғалтқыштарда; қадамдық қозғалтқыштарда; реттелмейтін асинхронды қозғалтқышпен немесе тұрақты ток қозғалтқышымен біріктірілген реттелетін муфталардың әртүрлі үлгілерінде; электромагниттерде (соленоид және басқа түрлерде). Негізінде дәстүрлі бұрыштық қозғалысы бар электр жетектері пайдаланылады, яғни айналмалы. Дегенмен, трансляциялық қозғалыстары бар роботтарда айналмалы қозғалысты трансляцияға түрлендіретін механизмдермен бірге айналмалы қозғалтқыштармен бірге (мысалы, редукторлы беріліс қорабы және т. Роботтарға арналған электр жетектеріне әдетте орналасу және жылдамдықты кері байланыс сенсорларымен жабдықталған электр қозғалтқышы, механикалық беріліс қорабы, жиі тежегіш, кейде ілінісу (мысалы, қозғалтқышты шамадан тыс жүктемеден қорғау үшін) және басқару құрылғысы бар. Робот жетектері негізінен жеделдету-баяулау сияқты өтпелі циклдік режимдерде жұмыс істейді. Сондықтан оларда энергияны үнемдеудің маңызды әдістерінің бірі энергияны қалпына келтіру идеясын пайдалану болуы мүмкін. Бұл өздігінен жүретін мобильді роботтар үшін өте маңызды. Сонымен қатар, бұл жиі жылдамдықты арттырады. Энергияны қалпына келтіру оның тежеу кезінде сақталуына және кейінгі жеделдету кезінде кері айналуына негізделген. Бұл жолмен энергияны сақтаудың екі негізгі жолы бар: механикалық энергияны маховиктердің, серіппелердің және т.б. көмегімен сақтау және электр энергиясын – аккумуляторларда, конденсаторларда, индуктивті катушкаларда және т.б. жүктеу/скачать 38.41 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|