1 денгей Роботты басқару құрылғылары
Ультрадыбысты тетік. Кедергіні анықтау және кедергіге реакция
жүктеу/скачать 38.41 Kb.
|
| Ультрадыбысты тетік. Кедергіні анықтау және кедергіге реакция
Ультра дыбыстық датчик (Ultrasonic Sensor) роботқа көругe және тануға, объектілері, кедергілерден қашуға, қашықтықты өлшеуге жэне анықтауға қабілетті болуға мүмкіндік береді. Арақашықтық датчигі сантиметр жэне дюйммен өлшенеді. Өлшеу диапазоны құрайды, 0-ден 2,5 м дәлдікпен ±3 см. Оның физикалық құрылғысымен қашықтық датчигі таратқыш және қабылдағыш ретінде ұсынылуы мүмкін: таратқыш ультра дыбыстық диапазондағы толқынды шығарады, қашықтағы бетті көрсететін толқындар қабылдағышқа түсіріледі. Кедергі жолына және дыбыстық толқындарға кері қарай t уақыт кететіндіктен, бағдарлама дереу датчиктен деректерді дереу алмайды, бірақ кем дегенде осы уақытқа дейін. Кешігудің теориялық шегін есептейік [33]. Mindstorms жиынтығымен жабдықталған стандартты ультрадыбыстық датчик S қашықтығын 2,5 метрге дейін анықтауға мүмкіндік береді. Яғни дыбыстың дыбыс жылдамдығын (330 м / с дыбыс болсын) біле отырып, қайтарылған толқындардың максималды күту уақыты: Қатты, шағылыстыратын дыбыс беткейі бар үлкен нысандар ең сенімді көрсеткіштерді береді. Ең нашар - қисық беті бар (мысалы, шар) кішігірім немесе жұқа объектілерден сигнал нашар түседі. Шүберек сияқты жұмсақ заттар ультрадыбыстық толқындарды сіңіруі мүмкін және осы датчик арқылы анықталмайды. Бір бөлмеде жұмыс істейтін екі немесе одан да көп ультрадыбыстық датчиктер өлшеу нәтижелерінің дәлдігіне кедергі келтіруі және азайтуы мүмкін. жүктеу/скачать 38.41 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|