Компоненты и технологии • №2 '2011 компоненты
жүктеу/скачать 4.1 Mb. Pdf көрінісі
|
| реализация задержек
с помощью API-функции vTaskDelay() Вернемся к рассмотрению учебной программы № 1. Задачи в этой программе выполняли полезное действие (в нашем случае — вывод текстовой строки на экран), после чего ожидали определенный про- межуток времени, то есть выполняли задержку на какое-то время. Реализация задержки в виде пустого цикла не эффективна. Один из основных недостатков мы продемонстрировали, когда задачам был назначен разный приоритет. А именно, когда высокоприоритет- ная задача все время остается в состоянии готовности к выполнению (не переходит ни в блокированное, ни в приостановленное состоя- ние), она поглощает все процессорное время, и низкоприоритетные задачи никогда не выполняются. Для корректной реализации задержек средствами FreeRTOS следует применять API-функцию vTaskDelay(), которая переводит задачу, вызывающую эту функцию, в блокированное состояние на заданное количество квантов времени. Ее прототип: void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay ); Единственным аргументом является xTicksToDelay, который непо- средственно задает количество квантов времени задержки. рис. 9. Разделение времени между задачами, когда Задача 2 имеет более высокий приоритет, чем Задача 1 100 КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 4 '2011 компоненты микроконтроллеры Например, пусть задача вызвала функ- цию xTicksToDelay(100) в момент времени, когда счетчик квантов был равен 5000. Задача сразу же блокируется, планировщик отдаст управление другой задаче, а вызывающая за- дача вернется в состояние готовности к вы- полнению, только когда счетчик квантов до- стигнет значения 5100. В течение времени, пока счетчик квантов будет увеличиваться от 5000 до 5100, планировщик будет выпол- нять другие задачи, в том числе задачи с бо- лее низким приоритетом. Следует отметить, что программисту нет необходимости отслеживать переполнение счетчика квантов времени. API-функции, связанные с отсчетом времени (в том числе и vTaskDelay()), берут эту обязанность на себя. Рассмотрим учебную программу № 2, ко- торая выполняет те же функции, что и про- грамма № 1, но для создания задержек в ней используется API-функция vTaskDelay(). Кроме того, задаче при ее создании передает- ся не абстрактное значение периода, а значе- ние периода в миллисекундах: #include #include #include #include “FreeRTOS.h” #include “task.h” /* Структура, содержащая передаваемую в задачу информацию */ typedef struct TaskParam_t { char string[32]; /* строка */ long period; /* период, миллисекунды*/ } TaskParam; /* Объявление двух структур TaskParam */ TaskParam xTP1, xTP2; /*-----------------------------------------------------------*/ /* Функция, реализующая задачу */ void vTask( void *pvParameters ) { volatile TaskParam *pxTaskParam; /* Преобразование типа void* к типу TaskParam* */ pxTaskParam = (TaskParam *) pvParameters; for( ;; ) { /* Вывести на экран строку, переданную в качестве параметра при создании задачи */ puts( (const char*)pxTaskParam->string ); /* Задержка на время, заданное в миллисекундах */ /* pxTaskParam->period задан в миллисекундах /* /* Разделив его на кол-во мс в кванте, получим кол-во квантов */ vTaskDelay(pxTaskParam->period / portTICK_RATE_MS); } vTaskDelete( NULL ); } /*-----------------------------------------------------------*/ /* Точка входа. С функции main() начнется выполнение программы. */ short main( void ) { /* Заполнение полей структуры, передаваемой Задаче 1 */ strcpy(xTP1.string, “Task 1 is running”); xTP1.period = 1000L; /* 1000 мс */ /* Заполнение полей структуры, передаваемой Задаче 2 */ strcpy(xTP2.string, “Task 2 is running”); xTP2.period = 3000L; /* 3000 мс */ /* Создание Задачи 1 с приоритетом 1. Передача ей в качестве параметра указателя на структуру xTP1 */ xTaskCreate( vTask, ( signed char * ) “Task1”, configMINIMAL_ STACK_SIZE, (void*)&xTP1, 1, NULL ); /* Создание Задачи 2 с приоритетом 2. Передача ей указателя на структуру xTP2 */ xTaskCreate( vTask, ( signed char * ) “Task2”, configMINIMAL_ STACK_SIZE, (void*)&xTP2, 2, NULL ); /* Запуск планировщика */ vTaskStartScheduler(); return 1; } По результатам работы учебной програм- мы № 2 (рис. 10) видно, что процессорное время теперь получает как высокоприори- тетная задача 2, так и низкоприоритетная за- дача 1. Выполнение задач в учебной программе № 2 приведено на рис. 11. Выполнение кода планировщика в целях упрощения рисунка не приводится. Б óльшую часть времени про- цессор бездействует, а следовательно, теперь задачи очень экономно расходуют процес- сорное время. В момент времени (1) происходит запуск планировщика. На этот момент Задача 1 и Задача 2 находятся в состоянии готовности к выполнению, однако приоритет Задачи 2 выше, поэтому именно ей планировщик передает управление. Задача 2 выполняет полезную работу (выводит строку “Task 2 жүктеу/скачать 4.1 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|