API-функция vTaskDelayUntil ()

101
КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 4 '2011
www.kite.ru
компоненты
микроконтроллеры
действия с четко фиксированной частотой и, следовательно, перио-
дом. API-функция vTaskDelay() переводит задачу в блокированное 
состояние на промежуток времени, который отсчитывается от мо-
мента вызова vTaskDelay(). В случае реализации циклически повто-
ряющегося действия период его выполнения dt3 будет складываться 
из времени его выполнения dt1 и задержки dt2, создаваемой функци-
ей vTaskDelay() (рис. 12).
Если стоит цель обеспечить циклическое выполнение с точно за-
данным периодом dt3, то необходимо знать время выполнения тела 
задачи dt1, чтобы скорректировать величину задержки dt2. Это созда-
ет дополнительные сложности.
Для таких целей предназначена API-функция vTaskDelayUntil(). 
Программист в качестве ее параметра задает период dT, который от-
считывается с момента t1 — момента выхода задачи из блокирован-
ного состояния (рис. 13).
Прототип функции vTaskDelayUntil():
void vTaskDelayUntil( portTickType * pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );
Функции vTaskDelayUntil() передаются следующие аргументы:
1. pxPreviousWakeTime — указатель на переменную, в которой хра-
нится значение счетчика квантов в момент последнего выхода за-
дачи из блокированного состояния (момент времени t1 на рис. 13). 
Этот момент используется как отправная точка для отсчета вре-
мени, на которое задача переходит в блокированное состояние. 
Переменная, на которую ссылается указатель pxPreviousWakeTime, 
автоматически обновляется функцией vTaskDelayUntil(), поэтому 
при типичном использовании эта переменная не должна моди-
фицироваться в теле задачи. Исключение составляет начальная 
инициализация, как показано в примере ниже.
2. xTimeIncrement — непосредственно задает период выполнения 
задачи. Задается в квантах; для задания в миллисекундах может 
использоваться макроопределение portTICK_RATE_MS.
Типичное применение API-функции vTaskDelayUntil() в теле 
функции, реализующей задачу:
/* Функция задачи, которая будет циклически выполняться с жестко заданным периодом в 50 мс */
void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
/* Переменная, которая будет хранить значение счетчика квантов
в момент выхода задачи из блокированного состояния */
portTickType xLastWakeTime;
/* Переменная xLastWakeTime нуждается в инициализации текущим значением счетчика квантов.
Это единственный случай, когда ее значение задается явно.
В дальнейшем ее значение будет автоматически модифицироваться API-функцией vTaskDelayUntil(). */
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
/* Бесконечный цикл */
for( ;; )
{
/* Какая-либо полезная работа */
/* ... */
/* Период выполнения этой задачи составит 50 мс.

жүктеу/скачать 4.1 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: