М. Д. Адамбаев автоматтық басқару негіздері

23 
Таза кешігу құбылысы тармақталған тұрақтылары мен элементтері бар 
және сигналдың соңғы өту жылдамдығы (мысалы, ұзын құбырлар) бар 
автоматты реттеу жүйелерінде орын алуы мүмкін. 
Көп құбырлардағы кірістен шығысқа беру кезіндегі әсер бірнеше уақыт 
аралығында кешігіп қалады және түрі бойынша бұрмаланады. Бұл шар тәрізді 
диірмендерде, бу қазандарында және автоматты реттеудің басқа 
технологиялық объектіліерінде жүруі мүмкін. Мұндай құрылғыларды көп 
жағдайларда екі буыннан тұратын кешігусіз буын және кешігуші буын деп 
қарастыруға болады. 
Кешігуі бар буынның анықтамасына 
кір
X
кіріс шамасы мен 
шыг
X
шығыс 
шама арасындағы тәуелділікті аламыз: 
)
(
)
(



t
X
t
X
кір
шыг
, (1.29) 
мұндағы 


таза кешігу уақыты. 
Нөлдік бастапқы шарттардағы операторлық түрдегі теңдеуді кешігу 
теоремасын пайдалана отырып аламыз: 
.
p
кір
шыг
e
X
X



(1.30) 
1.20 сурет - Кешігуі бар буынның амплитуда-фазалық сипаттамасы 
Кешігу буынының беріліс функциясы: 
.
)
(
p
кір
шыг
e
X
X
p
W



(1.31) 
Амплитуда-фазалыққ сипаттаманың теңдеуі: 
.
)
(
p
j
e
j
W




(1.32) 
P(ω) 
Q(ω) 
-τω 
0 
R=1
(

24 

-ні 0-ден 

-ге дейін өзгерткен кезде 
)
(

j
W
векторы сағат тілі 
бойынша айналады, ол кезде өзінің ұзындығын өзгертпейді. Осылай, кешігуі 
буынның амплитуда-фазалық сипаттамасы центрі координата басында және 
радиусы бірге тең шеңберді береді (1.18 сурет). 
(1.32) өрнегінің тригонометриялық түрі: 
.
sin
cos
)
(




j
e
j
W
j




(1.33) 
Нақты және жорамал жиіліктік сипаттаманың теңдеуі: 
 


cos

P
; (1.34) 
 


sin


Q
. (1.35) 

-ны 0-ден 

-ке дейін өзгерткен кезде нақты және жорамал жиіліктік 
сипаттамасы амплитудалық жиіліктік сипаттамасының косинусоидасы мен 
синусоидасына сәйкес келеді: 
1
sin
cos
)
(
)
(
)
(
2
2
2
2










Q
P
A
. (1.36) 
Логарифмді амплитудалы жиіліктік сипаттама: 
 
0
1
lg
20



L
. (1.37) 
Ол 0 
дБ
-ді сызықпен сәйкес келетін түзуді береді (абцисса осімен). 
Фазалық жиіліктік сипаттама теңдеуі: 
.
cos
sin
)
(
)
(
)
(












arctg
P
Q
arctg
(1.38) 

-ны 0-ден 

-ке дейін өзгерткен кезде 
)
(


0-ден 

-ке дейін өзгереді. 
Бақылау сұрақтары. 
1. Интегралдаушы буын (ДТ, БФ, ЖС, ӨП). 
2. Дифференциалдаушы буын (нақты, идеалды және олардың ДТ, БФ, 
ЖС,ӨП). 
3. Кешігуі бар буын (буын теңдеуі, БФ, ЖС). 
4.ТДБ ЖС аналитикалық өрнектерін және олардың БФ анықтау. 
5. АФЖС құру тәсілдері (ДТ – дифференциалдық теңдеу, ТДБ – типтік 
дифференциалдық буын). 

25 

жүктеу/скачать 2.26 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: