- Тема «Промышленные роботы (манипуляторы)»
- Кафедра «Мехатронные системы»
- Курс «Механика роботов и мехатронных модулей»
Промышленные роботы - Промышленный робот - это машина-автомат, состоящий из исполнительного механизма (манипулятора) и системы управления.
- Исполнительный механизм - манипулятор - пространственный механизм с несколькими степенями свободы, снабженный по каждой из них управляемым приводом.
- Для захвата объектов манипуляторы
- оснащаются захватными
- устройствами (схватами).
Промышленный робот (продолжение) Манипулятор - Манипулятором называется техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека (латинское «manipulus» - пригоршня).
- Механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи.
- Звенья этой цепи имеют названия:
- 0 – корпус
- 1 – плечо
- 2 – предплечье
- 3 – кисть (захват)
- 4 - палец
- Кинематические пары:
- А – плечевой сустав Р3
- В – локтевой сустав Р1
- С – кистевой сустав Р3
- W = 6n – 5p1 – 4p2 – 3p3 – 2p4 - p5 = 6*3 – 5*1 – 3*2 = 7
- Промышленные роботы предназначены для замены человека при выполнении основных и вспомогательных технологических операций в процессе промышленного производства.
- Примеры применения:
- - Гибкие автоматизированные производства, создаваемые на базе ПР, позволяют решать задачи автоматизации (РТК, автоматизация технологических процессов).
- - Копирующие манипуляторы, управляемые
- человеком-оператором, необходимы при выполнении различных работ с радиоактивными материалами,
- при выполнении работ в космосе,
- под водой, в химически активных
- средах и т.п.
- Схема производственного участка
- сварочных роботов
Достарыңызбен бөлісу: |
